Система автоматизированного модального управления в продольном канале летательных аппаратов - RU2015149473A

Система автоматизированного модального управления в продольном канале летательного аппарата, содержащая последовательно соединенные задатчик угла тангажа и вычислитель автопилота угла тангажа, сервопривод, выходной сигнал которого определяет угол отклонения руля высоты летательного аппарата, датчик угла тангажа летательного аппарата, имеющий выход, подключенный к второму входу вычислителя автопилота угла тангажа, последовательно соединенные задатчик максимального угла атаки, вычислитель автомата ограничения угла атаки и селектор минимального сигнала, выход которого подключен к входу сервопривода, датчик угловой скорости крена летательного аппарата, имеющий выход, подключенный к второму входу вычислителя автомата ограничения угла атаки, выход вычислителя автопилота угла тангажа подключен к второму входу селектора минимального сигнала, отличается тем, что дополнительно введен вычислитель алгоритма модального управления, содержащий программный блок формирования сигнала усредненного приведенного коэффициента подъемной силы , блок оптимальной по критерию Шомбера-Гертсена передаточной функции системы по сигналу угловой скорости тангажа, блок невязки по угловой скорости тангажа (Δω_z), к первому входу которого подключен сигнал с выхода датчика угловой скорости тангажа (ω_z), ко второму входу - сигнал угловой скорости тангажа с выхода блока передаточной функции (ω_zm), при этом сумма масштабированных астатического сигнала (Δω_z/p) и сигнала невязки (Δω_z) с выхода блока невязки поступает на вход сервопривода стабилизатора на первый вход блока передаточной функции, второй вход которого соединен с выходом датчика ручки летчика (задатчиком), и блок формирования сигнала управления по правилу:

;

где F_l - сигнал с ручки пилота,

k_i - масштабные коэффициенты закона управления

ω_z - выходной сигнал датчика угловая скорость тангажа ЛА,

ω_zm - выходной сигнал с желаемой эталонной модели,

n_y - нормальная перегрузка,