Система для прохождения расстояния до остановки - RU2016152527A
Код документа: RU2016152527A
Формула
1. Система, содержащая компьютер, включающий в себя процессор и память, причем память хранит команды, исполняемые компьютером, чтобы:
принимать расстояние до остановки транспортного средства;
строить кривую, включающую в себя множество участков ускорения, согласно расстоянию, причем участки являются соответственными частями кривой, предписывающими по меньшей мере одно из ускорения и рывка в течение заданного периода времени; и
настраивать по меньшей мере одно из тормоза транспортного средства и силовой установки транспортного средства на основании построенной кривой.
2. Система по п. 1, в которой команды дополнительно включают в себя команды для определения кривой на основании минимизированной функции стоимости, основанной на ускорении, длительности времени первого участка кривой и полной длительности остановки, причем полная длительность остановки является периодом времени от начала кривой до конца кривой.
3. Система по п. 2, в которой команды включают в себя команды для определения замедления, необходимого для достижения расстояния до остановки, и для повторного расчета кривой с минимизированной функцией стоимости, когда замедление ниже предопределенного порогового значения.
4. Система по п. 1, в которой кривая включает в себя участок положительного ускорения, который предписывает положительное ускорение.
5. Система по п. 4, в которой команды включают в себя команды начинать кривую участком положительного ускорения, чтобы приводить в действие силовую установку транспортного средства для перемещения транспортного средства из состояния неподвижности.
6. Система по п. 1, в которой команды дополнительно включают в себя команды для определения по меньшей мере одного из максимального положительного рывка и максимального отрицательного рывка, и для ограничения предписанного рывка участков ниже максимального положительного рывка и выше максимального отрицательного рывка.
7. Система по п. 1, в которой команды дополнительно включают в себя команды для определения пороговой скорости, причем пороговая скорость задает, когда начинается предпоследний участок кривой.
8. Система по п. 7, в которой пороговая скорость определяется по меньшей мере частично на основании периода времени, назначенного для участка, предписывающего отрицательное ускорение.
9. Система по п. 8, в которой команды дополнительно включают в себя команды для:
инициализации пороговой скорости;
определения кривой на основании пороговой скорости, причем кривая включает в себя участки линейного нарастания, замедления, линейного убывания и окончательного замедления;
определения периода времени, назначенного для каждого участка кривой; и
определения новой кривой на основании новой пороговой скорости, причем новая пороговая скорость является текущей пороговой скоростью, меньшей постоянного значения скорости, когда сумма времени, назначенного для участков линейного нарастания и замедления меньше, чем сумма времени, назначенного для участков линейного убывания и окончательного замедления;
при этом участок линейного нарастания предписывает отрицательный рывок, участок замедления предписывает отрицательное ускорение, участок линейного убывания предписывает положительный рывок, а участок окончательного замедления предписывает отрицательное ускорение и является последним участком кривой.
10. Система по п. 1, в которой команды дополнительно включают в себя команды для приема команды от виртуального оператора транспортного средства определять кривую для остановки транспортного средства.
11. Способ, состоящий в том, что:
принимают расстояние до остановки транспортного средства;
строят кривую, включающую в себя множество участков ускорения, согласно расстоянию, причем участки являются соответственными частями кривой, предписывающими по меньшей мере одно из ускорения и рывка в течение заданного периода времени; и
настраивают по меньшей мере одно из тормоза транспортного средства и силовой установки транспортного средства на основании построенной кривой.
12. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что определяют кривую на основании минимизированной функции стоимости, основанной на ускорении, длительности времени первого участка кривой и полной длительности остановки, причем полная длительность остановки является периодом времени от начала кривой до конца кривой.
13. Способ по п. 12, дополнительно состоящий в том, что определяют замедление, необходимое для достижения расстояния до остановки, и повторно рассчитывают кривую с минимизированной функцией стоимости, когда замедление ниже предопределенного порогового значения.
14. Способ по п. 11, в котором кривая включает в себя участок положительного ускорения, который предписывает положительное ускорение.
15. Способ по п. 14, дополнительно состоящий в том, что начинают кривую участком положительного ускорения, чтобы приводить в действие силовую установку транспортного средства для перемещения транспортного средства из состояния неподвижности.
16. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что определяют по меньшей мере один из максимального положительного рывка и максимального отрицательного рывка, и ограничивают предписанный рывок участков ниже максимального положительного рывка и выше максимального отрицательного рывка.
17. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что определяют пороговую скорость, причем пороговая скорость задает, когда начинается предпоследний участок кривой.
18. Способ по п. 17, в котором пороговая скорость определяется по меньшей мере частично на основании периода времени, назначенного для участка, задающего отрицательное ускорение.
19. Способ по п. 18, дополнительно состоящий в том, что:
инициализируют пороговую скорость;
определяют кривую на основании пороговой скорости, причем кривая включает в себя участки линейного нарастания, замедления, линейного убывания и окончательного замедления;
определяют период времени, назначенный для каждого участка кривой; и
определяют новую кривую на основании новой пороговой скорости, причем новая пороговая скорость является текущей пороговой скоростью, меньшей постоянного значения скорости, когда сумма времени, назначенного для участков линейного нарастания и замедления меньше, чем сумма времени, назначенного для участков линейного убывания и окончательного замедления;
при этом участок линейного нарастания предписывает отрицательный рывок, участок замедления предписывает отрицательное ускорение, участок линейного убывания предписывает положительный рывок, а участок окончательного замедления предписывает отрицательное ускорение и является последним участком кривой.
20. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что принимают команду от виртуального оператора транспортного средства определять кривую для остановки транспортного средства.
