Контроллер и способ - RU2017129885A
Код документа: RU2017129885A
Формула
1. Контроллер, содержащий процессор и память, хранящую исполняемые процессором команды, при этом процессор запрограммирован:
рассчитывать границу ошибки для доверительных интервалов прогнозного положения в будущий момент времени целевого транспортного средства в поперечном направлении относительно текущих положения и ориентации базового транспортного средства в текущий момент времени на основании текущего положения и скорости целевого транспортного средства и будущего момента времени.
2. Контроллер по п. 1, в котором граница ошибки дополнительно основана на текущей скорости и угловой скорости рыскания базового транспортного средства.
3. Контроллер по п. 2, в котором граница ошибки дополнительно основана на относительном курсовом угле между базовым транспортным средством и целевыми транспортными средствами.
4. Контроллер по п. 3, в котором граница ошибки имеет линейную зависимость с будущим моментом времени.
5. Контроллер по п. 4, в котором граница ошибки определяется из уравнения:
- граница ошибки, t - текущий момент времени, s - будущий момент времени,
- текущее положение целевого транспортного средства в системе координат с центром на базовом транспортном средстве,
- текущая скорость целевого транспортного средства,
- текущая скорость базового транспортного средства,
- текущая угловая скорость рыскания базового транспортного средства,
- относительный курсовой угол между базовым и целевым транспортными средствами,
- граница поперечного смещения для целевого транспортного средства,
- граница продольного смещения для целевого транспортного средства,
- граница местоположения для целевого транспортного средства,
- граница скорости для целевого транспортного средства,
- граница скорости для базового транспортного средства,
- граница угловой скорости рыскания для базового транспортного средства, а
,
,
,
и
- значения инициализации по умолчанию.
6. Контроллер по п. 3, в котором граница ошибки основана на входных данных, состоящих из текущих положения и скорости целевого транспортного средства, будущего момента времени, текущих скорости и угловой скорости рыскания базового транспортного средства и относительного курсового угла между базовым и целевым транспортными средствами.
7. Контроллер по п. 1, в котором процессор дополнительно запрограммирован рассчитывать прогнозное положение в будущий момент времени.
8. Контроллер по п. 7, в котором процессор запрограммирован формировать коэффициенты для расчета прогнозного положения в будущий момент времени с использованием метода квадратных многочленов.
9. Контроллер по п. 7, в котором процессор дополнительно запрограммирован управлять подсистемой транспортного средства для уклонения от целевого транспортного средства на основании прогнозного положения и границы ошибки.
10. Контроллер по п. 9, в котором управление подсистемой транспортного средства включает в себя подачу команды тормозить на тормоза.
11. Контроллер по п. 9, в котором управление подсистемой транспортного средства включает в себя подачу команды поворачивать в систему рулевого управления.
12. Контроллер по п. 1, в котором процессор дополнительно запрограммирован рассчитывать метрику ошибки, равную абсолютному значению разности прогнозного положения и измеренного положения в будущий момент времени целевого транспортного средства в поперечном направлении относительно текущих положения и ориентации базового транспортного средства.
13. Контроллер по п. 12, в котором процессор дополнительно запрограммирован рассчитывать меру качества, равную минимальному значению в течение периода из меньшего значения из 1 и отношения границы ошибки и метрики ошибки.
14. Контроллер по п. 13, в котором процессор дополнительно запрограммирован деактивировать признак, полагающийся на границу ошибки на основании меры качества.
15. Контроллер по п. 14, в котором признак является одним из автоматического торможения, автоматического рулевого управления и автономной работы.
16. Способ, содержащий этап, на котором:
рассчитывают границу ошибки для доверительных интервалов прогнозного положения в будущий момент времени целевого транспортного средства в поперечном направлении относительно текущих положения и ориентации базового транспортного средства на основании текущих положения и скорости целевого транспортного средства и будущего момента времени.
17. Способ по п. 16, в котором граница ошибки дополнительно основана на текущих скорости и угловой скорости рыскания базового транспортного средства и относительном курсовом угле между базовым и целевым транспортными средствами.
18. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этап, на котором рассчитывают метрику ошибки, равную абсолютному значению разности прогнозного положения и измеренного положения в будущий момент времени целевого транспортного средства в поперечном направлении относительно текущих положения и ориентации базового транспортного средства.
19. Способ по п. 18, дополнительно содержащий этап, на котором рассчитывают меру качества, равную минимальному значению в течение периода меньшего значения из 1 и отношения границы ошибки и метрики ошибки.
20. Способ по п. 19, дополнительно содержащий этап, на котором настраивают алгоритм предсказания траектории движения на основании меры качества.
