Выявление движущихся по разделительной линии мотоциклов - RU2017134493A
Код документа: RU2017134493A
Формула
1. Способ, состоящий в том, что, посредством контроллера транспортного средства:
преобразуют первое изображение в первое полутоновое изображение, а второе изображение во второе полутоновое изображение, причем первое и второе полутоновые изображения имеют первое количество уровней интенсивности, которое меньше, чем 10% второго количества уровней интенсивности первого и второго изображений; и
определяют, что разность между первым полутоновым изображением и вторым полутоновым изображением указывает движущийся объект.
2. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что:
принимают контроллером транспортного средства первое изображение и второе изображение из камеры заднего обзора, установленной на транспортное средство и имеющей область между полосами движения транспортного средства в поле обзора камеры заднего обзора.
3. Способ по п. 1, в котором преобразование первого изображения в первое полутоновое изображение и преобразование второго изображения во второе полутоновое изображение состоит в том, что обрабатывают только интересующую область в пределах первого изображения и второго изображения, которая включает в себя область между полосами движения.
4. Способ по п. 1, в котором первое количество уровней интенсивности составляет по меньшей мере 256, а второе количество уровней интенсивности меньше, чем 10.
5. Способ по п. 1, в котором первое количество уровней интенсивности составляет по меньшей мере 255, а второе количество уровней интенсивности составляет три.
6. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что:
принимают контроллером транспортного средства первое изображение и второе изображение из камеры заднего обзора, установленной на транспортное средство, в качестве части последовательности изображений во времени;
при этом, первое изображение смещено от второго изображения на между 0,3 и 0,35 миллисекунд.
7. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что:
принимают контроллером транспортного средства первое изображение и второе изображение из камеры заднего обзора, установленной на транспортное средство, в качестве последовательности изображений во времени;
при этом, первое изображение смещено от второго изображения в последовательности на между 16 и 24 кадров.
8. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что определение, что разность между первым полутоновым изображением и вторым полутоновым изображением указывает быстро движущийся объект, состоит в том, что:
формируют разностное изображение, которое является разностью между интересующей областью первого полутонового изображения и интересующей областью второго полутонового изображения; и
определяют, что количество ненулевых пикселей разностного изображения превышает пороговое значение.
9. Способ по п. 1, в котором определение, что разность между первым полутоновым изображением и вторым полутоновым изображением указывает быстро движущийся объект, состоит в том, что:
формируют первое разностное изображение, которое является разностью между интересующей областью первого полутонового изображения и интересующей областью второго полутонового изображения; и
преобразуют третье изображение в третье полутоновое изображение;
после формирования первого разностного изображения, формируют второе разностное изображение, которое является разностью между интересующей областью третьего полутонового изображения и по меньшей мере одним из первого полутонового изображения, второго полутонового изображения и разностного полутонового изображения;
определяют, что (a) второе количество ненулевых пикселей во втором разностном изображении больше, чем первое количество ненулевых пикселей в первом разностном изображении, и (b) что количество ненулевых пикселей в по меньшей мере одном из первого разностного изображения и второго разностного изображения удовлетворяет пороговому значению размера.
10. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что:
в ответ на определение, что разность между первым полутоновым изображением и вторым полутоновым изображением указывает быстро движущийся объект, выполняют посредством контроллера по меньшей мере одно из:
формирования воспринимаемого пользователем предупреждения; и
запрещение одной или более смен полосы движения.
11. Транспортное средство, содержащее:
кузов транспортного средства;
одну или более камер заднего обзора, установленных на кузов транспортного средства;
контроллер, установленный в транспортном средстве и запрограммированный:
принимать первое изображение с одной или более камер заднего обзора;
принимать второе изображение с одной или более камер заднего обзора после первого изображения;
преобразовывать первое изображение в первое полутоновое изображение;
преобразовывать второе изображение во второе полутоновое изображение, причем первое и второе полутоновые изображения имеют первое количество уровней интенсивности, которое меньше, чем 10 процентов второго количества уровней интенсивности первого и второго изображений; и
определять, что разность между первым полутоновым изображением и вторым полутоновым изображением указывает движущийся объект.
12. Транспортное средство по п. 11, в котором одна или более камер заднего обзора имеют область между полосами движения транспортного средства в поле обзора камеры заднего обзора.
13. Транспортное средство по п. 11, в котором контроллер дополнительно запрограммирован преобразовывать первое изображение в первое полутоновое изображение и преобразовывать второе изображение во второе полутоновое изображение, обрабатывая только интересующую область в пределах первого изображения и второго изображения, причем интересующая область включает в себя область между полосами движения.
14. Транспортное средство по п. 11, в котором первое количество уровней интенсивности составляет по меньшей мере 255, а второе количество уровней интенсивности меньше, чем 10.
15. Транспортное средство по п. 11, в котором первое количество уровней интенсивности составляет по меньшей мере 255, а второе количество уровней интенсивности составляет три.
16. Транспортное средство по п. 11, в котором контроллер дополнительно запрограммирован:
принимать первое изображение и второе изображение в качестве части последовательности изображений во времени;
при этом, первое изображение смещено от второго изображения на между 0,3 и 0,35 миллисекунд.
17. Транспортное средство по п. 11, в котором контроллер дополнительно запрограммирован:
принимать первое изображение и второе изображение в качестве части последовательности изображений во времени;
при этом, первое изображение смещено от второго изображения в последовательности на между 16 и 24 кадров.
18. Транспортное средство по п. 11, в котором контроллер дополнительно запрограммирован:
формировать разностное изображение, которое является разностью между интересующей областью первого полутонового изображения и интересующей областью второго полутонового изображения; и
если количество ненулевых пикселей разностного изображения превышает пороговое значение, определять, что первое полутоновое изображение и второе полутоновое изображение указывают движущийся объект.
19. Транспортное средство по п. 11, в котором контроллер дополнительно запрограммирован, применительно к последовательности изображений, включающей в себя первое изображение и второе изображение:
преобразовывать каждое изображение в текущее полутоновое изображение;
формировать разностное изображение, сравнивая текущее полутоновое изображение и полутоновое изображение для предыдущего изображения из последовательности изображений;
определять количество ненулевых пикселей в разностном изображении;
если количество ненулевых пикселей в разностном изображении больше, чем количество ненулевых пикселей в разностном изображении для предыдущего изображения в последовательности изображений, определять, что первое полутоновое изображение и второе полутоновое изображение указывают движение.
20. Транспортное средство по п. 11, в котором контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован:
если разность между первым полутоновым изображением и вторым полутоновым изображением указывает быстро движущийся объект, выполнять по меньшей мере одно из:
формирования воспринимаемого пользователем предупреждения; и
запрещения одной или более смен полосы движения.
