Способ и система формирования моделей управления на основе обратной связи для автономного транспортного средства - RU2018103736A
Код документа: RU2018103736A
Формула
1. Способ, содержащий, посредством компьютерной системы, этапы, на которых:
- принимают обратную связь от одного или более пассажиров одного или более автономных транспортных средств;
- принимают данные датчиков и управляющие данные из одного или более автономных транспортных средств;
- формируют поведенческую модель согласно обратной связи, данным датчиков и управляющим данным;
- определяют неопределенность для поведенческой модели; и
- формируют модель управления согласно поведенческой модели и неопределенности для поведенческой модели.
2. Способ по п. 1, в котором обратная связь включает в себя один или более рейтингов маневра при вождении, причем каждый рейтинг включает в себя местоположение.
3. Способ по п. 2, в котором прием обратной связи включает в себя этап, на котором принимают обратную связь от множества пассажиров.
4. Способ по п. 3, дополнительно содержащий этап, на котором выбирают, посредством компьютерной системы, множество пассажиров согласно критериям планирования эксперимента.
5. Способ по п. 3, дополнительно содержащий этап, на котором выбирают, посредством компьютерной системы, множество пассажиров согласно алгоритму на основе планирования эксперимента, который обрабатывает потенциальных пассажиров для выбора согласно демографическим атрибутам потенциальных пассажиров и предпочтениям при вождении потенциальных пассажиров.
6. Способ по п. 1, в котором формирование модели поведения согласно обратной связи и данным датчиков содержит этап, на котором формируют стохастическую модель поверхности отклика (SSRM) согласно обратной связи и данным датчиков, причем SSRM связывает обратную связь с факторами окружающей среды, указываемыми посредством данных датчиков, состоянием одного или более автономных транспортных средств, указываемым в данных датчиков, и управляющими действиями, предпринимаемыми автономным транспортным средством, указываемыми в управляющих данных.
7. Способ по п. 6, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- оценивают, посредством компьютерной системы, SSRM согласно части обратной связи, данных датчиков и управляющих данных;
- определяют, посредством компьютерной системы, то, что SSRM не соответствует удовлетворительно части обратной связи, данных датчиков и управляющих данных;
- в ответ на определение того, что SSRM не соответствуют удовлетворительно части обратной связи, данных датчиков и управляющих данных, собирают дополнительную обратную связь, дополнительные данные датчиков и дополнительные управляющие данные; и
- формируют обновленную SSRM с использованием дополнительной обратной связи, дополнительных данных датчиков и дополнительных управляющих данных.
8. Способ по п. 1, в котором формирование модели управления согласно модели поведения и неопределенности для модели содержит этап, на котором выполняют алгоритм многоцелевой оптимизации в условиях неопределенности (OUU) с использованием поведенческой модели и неопределенности для поведенческой модели.
9. Способ по п. 1, в котором данные датчиков включают в себя выводы, по меньшей мере, одного из (лидарного) датчика оптического обнаружения и дальнометрии, (радарного) датчика радиообнаружения и дальнометрии и одной или более камер.
10. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- выгружают модель управления в автономное транспортное средство;
- принимают, посредством контроллера автономного транспортного средства, вывод одного или более датчиков; и
- осуществляют автономное вождение, посредством контроллера, автономного транспортного средства с использованием выводов, обрабатываемых согласно модели управления.
11. Система, содержащая одно или более устройств обработки и одно или более запоминающих устройств, функционально соединенных с одним или более устройств обработки, причем одно или более запоминающих устройств сохраняют исполняемый код, выполненный с возможностью инструктировать одному или более устройств обработки:
- принимать обратную связь от одного или более пассажиров одного или более автономных транспортных средств;
- принимать данные датчиков и управляющие данные из одного или более автономных транспортных средств;
- формировать поведенческую модель согласно обратной связи, данным датчиков и управляющим данным;
- определять неопределенность для поведенческой модели; и
- формировать модель управления согласно поведенческой модели и неопределенности для поведенческой модели.
12. Система по п. 11, в которой обратная связь включает в себя один или более рейтингов маневра при вождении, причем каждый рейтинг включает в себя местоположение.
13. Система по п. 12, в которой один или более пассажиров включают в себя множество пассажиров.
14. Система по п. 13, в которой исполняемый код дополнительно сконфигурирован с возможностью инструктировать одному или более обрабатывающих устройств выбирать множество пассажиров согласно критериям планирования эксперимента.
15. Система по п. 13, в которой исполняемый код дополнительно сконфигурирован с возможностью инструктировать одному или более обрабатывающих устройств выбирать множество пассажиров согласно алгоритму на основе планирования эксперимента, который обрабатывает потенциальных пассажиров для выбора согласно демографическим атрибутам потенциальных пассажиров и предпочтениям при вождении потенциальных пассажиров.
16. Система по п. 11, в которой исполняемый код дополнительно сконфигурирован с возможностью инструктировать одному или более обрабатывающих устройств формировать модель поведения согласно обратной связи и данным датчиков посредством формирования стохастической модели поверхности отклика (SSRM) согласно обратной связи и данным датчиков, причем SSRM связывает обратную связь с факторами окружающей среды, указываемыми посредством данных датчиков, состоянием одного или более автономных транспортных средств, указываемым в данных датчиков, и управляющими действиями, предпринимаемыми автономным транспортным средством, указываемыми в управляющих данных.
17. Система по п. 16, в которой исполняемый код дополнительно сконфигурирован с возможностью инструктировать одному или более устройств обработки:
- оценивать SSRM согласно части обратной связи, данных датчиков и управляющих данных;
- если SSRM не соответствует удовлетворительно части обратной связи, данных датчиков и управляющих данных:
- собирать дополнительную обратную связь, дополнительные данные датчиков и дополнительные управляющие данные; и
- формировать обновленную SSRM с использованием дополнительной обратной связи, дополнительных данных датчиков и дополнительных управляющих данных.
18. Система по п. 11, в которой исполняемый код дополнительно сконфигурирован с возможностью инструктировать одному или более обрабатывающих устройств формировать модель управления согласно модели поведения и неопределенности для модели посредством выполнения алгоритма многоцелевой оптимизации в условиях неопределенности (OUU) с использованием поведенческой модели и неопределенности для поведенческой модели.
19. Система по п. 11, в которой данные датчиков включают в себя выводы, по меньшей мере, одного из (лидарного) датчика оптического обнаружения и дальнометрии, (радарного) датчика радиообнаружения и дальнометрии и одной или более камер.
20. Система по п. 11, в которой исполняемый код дополнительно сконфигурирован с возможностью инструктировать одному или более обрабатывающих устройств выгружать модель управления в автономное транспортное средство.
