Способ калибровки и программирования робота - RU2014107813A

Реферат

1. Способ калибровки роботов, включающий следующие шаги:(a) обеспечивают, по меньшей мере, два робота (R, R), причем каждый робот (R, R) содержит сочленения и/или звенья, соединяющие два фланца: базовый фланец и инструментальный фланец,(b) формируют замкнутую цепь из, по меньшей мере, двух роботов (R, R), причем соединяющиеся фланцы, по меньшей мере, двух роботов (R, R) не имеют общей оси вращения,(c) воздествуют на, по меньшей мере, одно звено или сочленение в цепи, обеспечивая тем самым воздействие на какие-либо другие звенья или сочленения в цепи, и затем(d) оценивают кинематические модели (М, М) для каждого робота (R, R) на основе информации датчиков, связанной с сочленениями каждого из, по меньшей мере, двух роботов (R, R).2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что информацию датчиков получают от тех же датчиков, которые используются для привода сочленений и/или звеньев робота.3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что информацию датчиков получают только от тех же датчиков, которые используются для привода сочленений и/или звеньев робота.4. Способ по пп. 1, 2 или 3, отличающийся тем, что шаг (с) включает следующие этапы:- изменяют положения сочленений и, тем самым, положение (Q) сочленений каждого из, по меньшей мере, двух роботов (R, R); и- собирают соответствующие пары положений ().5. Способ по п. 4, отличающийся тем, что информация датчиков представляет собой информацию о положении (Q) сочленений, причем шаг (d) включает оценку кинематических моделей (M, М) на основе собранных пар положений ().6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что информация датчиков содержит любые параметры из нижеследующих и/или изменения любых параметров из нижеследующих: углы, коорд�