Способ, устройство и компьютерная программа для регулировки работы гидравлической стрелы - RU2010117394A

Реферат

1. Способ регулировки работы гидравлической стрелы, содержащей, по меньшей мере, две подвижные относительно друг друга соединенные секции стрелы, которые подвижно соединены для вращения вокруг оси относительно друг друга или для прямолинейного перемещения с помощью гидропривода, устройства управления гидроприводами, датчик определения перемещения и положения между секциями стрелы, причем каждое перемещение управляется шарнирным контроллером, входящим в состав устройств управления, при этом для регулировки работы стрелы можно настроить параметр регулировки конкретного перемещения шарнирного контроллера в устройствах управления для каждого конкретного перемещения, отличающийся тем, что осуществляют контроль взаимного перемещения секций стрелы относительно заданного положения секций стрелы по обе его стороны симметричным и повторяемым контрольным сигналом; сравнивают фактические значения координат и скорости движения, полученные от датчика в ответ на контрольный сигнал, с теоретическими значениями координат и скорости движения, определенными на основе контрольного сигнала; и регулируют параметры регулировки шарнирного контроллера на основе разностей значений до достижения разностью фактических значений координат и скорости движения, полученных от датчика, и теоретических значений координат и скорости движения, определенных на основе контрольного сигнала, желаемой величины. ! 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что используют коэффициент усиления для устройства регулировки стрелы в качестве параметра настройки. ! 3. Способ по п.1, отличающийся тем, что регулировку перемещений между различным�