Автоматизированные динамические производственные системы и соответствующие способы - RU2016103950A
Код документа: RU2016103950A
Формула
1. Система 122 для выполнения задания на аппарате 124, содержащая:
- указанный аппарат 124;
- запас деталей 130, содержащий множество деталей, расположенных отдельно от указанного аппарата 124;
- робота 128, имеющего исполнительный орган 154, при этом
исполнительный орган 154 выполнен с возможностью выполнения задания на указанном аппарате 124 с использованием одной или более из указанного множества деталей,
робот 128 содержит устройство 160 измерения локального положения, выполненное с возможностью размещения исполнительного органа 154 относительно указанного аппарата 124 с использованием системы 166 локального видеонаблюдения таким образом, что исполнительный орган 154 достаточно выровнен с указанным аппаратом 124 для выполнения задания; и
- устройство 126 измерения глобального положения, выполненное с возможностью отслеживания положений указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130 с использованием системы 138 глобального видеонаблюдения, при этом
устройство 126 измерения глобального положения выполнено с возможностью передачи данных роботу 128 о положениях указанного аппарата 124 и запаса деталей 130, и при этом
устройство 126 измерения глобального положения выполнено с возможностью приема обратной связи 152 касательно фактических положений робота 128, указанного аппарата 124 и запаса деталей 130, и при этом
устройство 160 измерения локального положения выполнено с возможностью дополнения устройства 126 измерения глобального положения при размещении исполнительного органа 154 в заданном положении.
2. Система 122 по п. 1, также содержащая первое автоматически управляемое транспортное средство 132, на котором указанный аппарат 124 размещен в заданном положении, причем
первое автоматически управляемое транспортное средство 132 выполнено с возможностью перемещения указанного аппарата 124 относительно запаса деталей 130, робота 128 и устройства 126 измерения глобального положения.
3. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой устройство 126 измерения глобального положения размещено на втором автоматически управляемом транспортном средстве 144, выполненном с возможностью перемещения устройства 126 измерения глобального положения относительно одного или более из следующих объектов: указанный аппарат 124, робот 128 и запас деталей 130.
4. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой робот 128 размещен на третьем автоматически управляемом транспортном средстве 146, выполненном с возможностью перемещения робота 128 относительно одного или более из следующих объектов: указанный аппарат 124, запас деталей 130 и устройство 126 измерения глобального положения.
5. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой запас деталей 130 размещен на четвертом автоматически управляемом транспортном средстве 148, выполненном с возможностью перемещения запаса деталей 130 относительно одного или более из следующих объектов: указанный аппарат 124, робот 128 и устройство 126 измерения глобального положения.
6. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой устройство 126 измерения глобального положения содержит обрабатывающее устройство 140, выполненное с возможностью преобразования информации, полученной из отслеживания положений указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130, в первые инструкции для перемещения указанного аппарата 124, вторые инструкции для перемещения робота 128 и третьи инструкции для перемещения запаса деталей 130, и в которой
устройство 126 измерения глобального положения содержит коммуникационное устройство 142, выполненное с возможностью передачи первых инструкций, вторых инструкций и третьих инструкций с осуществлением в результате этого перемещения и общего выравнивания указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130.
7. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой указанный аппарат 124 содержит один или более из следующих объектов: компонент, система 104, подсистема 106, деталь 102 и конструкция воздушного летательного аппарата 101.
8. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой исполнительный орган 154 робота 128 выполнен с возможностью перемещения по меньшей мере одной из указанного множества деталей 130 из запаса деталей 130 в заданное положение возле указанного аппарата 124, причем
исполнительный орган 154 робота 128 выполнен с возможностью присоединения указанной по меньшей мере одной из указанного множества деталей из запаса деталей 130 на указанном аппарате 124.
9. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой исполнительный орган 154 робота 128 выполнен с возможностью выполнения одной или более из следующих операций: установка одной или более из указанного множества деталей 130 из запаса деталей 130 на указанном аппарате 124, сборка, системная интеграция, испытание, механическая обработка, процесс выкладки слоев, окрашивание, уплотнение, изготовление, контроль за обеспечением качества, подтверждение и проверка.
10. Система 122 по любому из пп. 1-2, также содержащая множество станций 180/182/184, включающее по меньшей мере первую станцию 180 и вторую станцию 182, при этом каждая из указанного множества станций выполнена с возможностью выполнения отличающегося задания на указанном аппарате 124, причем
устройство 126 измерения глобального положения также выполнено с возможностью отслеживания положений каждой из указанного множества станций 180/182/184, а
робот 128 выполнен с возможностью перемещения указанного аппарата 124 по очереди к каждой из указанного множества станций 180/182/184 с целью выполнения задания.
11. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой каждая из указанного множества станций 180/182/184 содержит соответствующего робота 128 задания, выполненного с возможностью выполнения отличающегося задания на указанном аппарате 124.
12. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой устройство 126 измерения глобального положения выполнено с возможностью вызова грубого выравнивания робота 128, запаса деталей 130 и указанного аппарата 124, и в которой устройство 160 измерения локального положения выполнено с возможностью вызова точного выравнивания исполнительного органа 154 робота 128 относительно указанного аппарата 124, причем точное выравнивание имеет более высокое разрешение, чем грубое выравнивание.
13. Способ осуществления производственного процесса с использованием системы 122 по п. 1, включающий:
- конфигурирование устройства 126 измерения глобального положения системы 122 для выполнения общего выравнивания аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130 с использованием устройства 126 измерения глобального положения, при этом
устройство 126 измерения глобального положения выполнено с возможностью отслеживания положений указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130, и
устройство 126 измерения глобального положения также выполнено с возможностью выдавать инструкции и вызывать перемещение указанного аппарата 124, робота 128 и/или запаса деталей 130 относительно устройства 126 измерения глобального положения;
- конфигурирование устройства 160 измерения локального положения системы 122 для выполнения локального выравнивания исполнительного органа 154 робота 128 относительно указанного аппарата 124 с использованием устройства 160 измерения локального положения, при этом устройство 160 измерения локального положения присоединено к роботу 128; и
- активирование выполнения задания на указанном аппарате 124 таким образом, что при выполнении задания используются исполнительный орган 154 робота 128 и деталь из запаса деталей 130.
14. Способ по п. 13, в котором каждую из следующих операций: прием информации о грубом выравнивании, выполнение общего выравнивания, прием информации о локальном выравнивании и выполнение точного выравнивания - осуществляют автономно, при этом способ также включает
размещение указанного аппарата 124 на первом автоматически управляемом транспортном средстве 132, выполненном с возможностью перемещения указанного аппарата 124 относительно устройства 126 измерения глобального положения, и
размещение запаса деталей 130 на четвертом автоматически управляемом транспортном средстве 148, выполненном с возможностью перемещения запаса деталей относительно устройства 126 измерения глобального положения.
15. Способ осуществления производственного процесса, включающий:
- прием информации о грубом выравнивании от устройства 126 измерения глобального положения, при этом устройство 126 измерения глобального положения выполнено с возможностью отслеживания относительного положения каждого из следующих объектов: аппарат 124, робот 128 и запас деталей 130;
- выполнение общего выравнивания указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130, на основе информации о грубом выравнивании;
- прием информации о локальном выравнивании от устройства 160 измерения локального положения, присоединенного к роботу 128; и
- выполнение точного выравнивания исполнительного органа 154, присоединенного к роботу 128, на основе информации о локальном выравнивании, причем исполнительный орган 154 выполнен с возможностью выполнения первого задания на указанном аппарате 124.
16. Способ по п. 15, в котором выполнение общего выравнивания включает выполнение общего выравнивания с первым разрешением, а
выполнение точного выравнивания включает выполнение точного выравнивания со вторым разрешением, причем второе разрешение больше, чем первое разрешение.
17. Способ по любому из пп. 15-16, в котором выполнение общего выравнивания указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130 включает грубое размещение указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130, соответственно, относительно других элементов из указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130.
18. Способ по любому из пп. 15-16, в котором выполнение общего выравнивания указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130 включает грубое размещение указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130, в соответствующем абсолютном положении.
19. Способ по любому из пп. 15-16, также включающий обновление выравнивания исполнительного органа 154 в качестве реакции на сигналы обратной связи, принимаемые в режиме реального времени устройством 126 измерения глобального положения.
20. Способ по любому из пп. 15-16, также включающий осуществление указанного производственного процесса на указанном аппарате 124 с использованием исполнительного органа 154.
21. Способ по п. 15, в котором каждую из следующих операций: прием информации о грубом выравнивании, выполнение общего выравнивания, прием информации о локальном выравнивании и выполнение точного выравнивания - осуществляют автономно, при этом способ также включает
размещение указанного аппарата 124 на первом автоматически управляемом транспортном средстве 132, выполненном с возможностью перемещения указанного аппарата 124 относительно устройства 126 измерения глобального положения, и
размещение запаса деталей 130 на четвертом автоматически управляемом транспортном средстве 148, выполненном с возможностью перемещения запаса деталей относительно устройства 126 измерения глобального положения.
