Способ управления по меньшей мере двумя роботами, имеющими соответствующие рабочие пространства, включающие в себя по меньшей мере одну общую область - RU2012122451A

Реферат

1. Способ управления по меньшей мере двумя роботами (3, 4), имеющими соответствующие рабочие пространства, включающие в себя по меньшей мере одну общую область, в котором заранее обеспечивают центральный электронный блок (7) управления роботами, предусмотренный для взаимодействия с различными роботами (3, 4) и для управления движениями роботов, и предотвращающий любой контакт между ними в их общей рабочей области,отличающийся тем, что:- рабочее пространство каждого робота моделируют, принимая во внимание объекты, присутствующие в рабочем пространстве робота, посредством определения одной или более областей контакта (IR), каждая из которых является элементарной геометрической фигурой;- вышеупомянутые области контакта классифицируют на следующие три различные категории:- запрещенные области контакта (PIR), определяемые, как области пространства, в которых присутствие робота должно независимо от обстоятельств всегда быть запрещено, например, вследствие постоянного присутствия одного или более объектов, с которыми робот не должен контактировать;- отслеживаемые области контакта (MIR), определяемые как области пространства, в которых присутствие робота допустимо, но управляется, при этом робот выполнен так, что отправляет сигнал центральному блоку управления, всякий раз когда он входит в отслеживаемую область, и всякий раз когда он выходит из отслеживаемой области; и- смешанные области контакта (HIR), определяемые как области пространства, которые способны меняться между статусом отслеживаемой области и статусом запрещенной области, как функция входного сигнала робота, отправляемого упомянутым центральным блоком упр