Взаимозаменяемый клипсонакладыватель - RU2636175C2

Чертежи

Показать все 22 чертежа(ей)

Описание

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Для обработки, зажима, скрепления, закрепления и/или удержания ткани можно использовать различные крепежные элементы. Клипсы можно расположить относительно ткани, размещенной внутри операционного поля в теле пациента, а затем деформировать для приложения усилия зажатия, например, к ткани.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Особенности и преимущества настоящего изобретения, а также способ их достижения, станут более очевидными, а само изобретение станет более понятным после ознакомления с представленным ниже описанием примеров осуществления настоящего изобретения в совокупности с сопроводительными чертежами, на которых:

на ФИГ. 1 представлен частичный вид в перспективе клипсонакладывателя;

на ФИГ. 2 представлен вид в сечении концевого эффектора клипсонакладывателя, изображенного на ФИГ. 1, содержащего съемную кассету с клипсами, возвратно-поступательный пусковой привод для последовательного продвижения клипс, приемник для приема клипс и привод обжатия для деформации клипс;

на ФИГ. 3 представлен частичный вид в сечении клипсонакладывателя, изображенного на ФИГ. 1, в открытой конфигурации;

на ФИГ. 4 представлен частичный вид в сечении клипсонакладывателя, изображенного на ФИГ. 1, в закрытой конфигурации;

на ФИГ. 5 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, в неактивированном состоянии;

на ФИГ. 6 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, на котором показан пусковой привод в частично активированном состоянии, в котором пусковой элемент пускового привода продвинул клипсу в приемник;

на ФИГ. 7 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, на котором показан пусковой привод, входящий в зацепление с приводом обжатия;

на ФИГ. 8 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, на котором показан привод обжатия по меньшей мере в частично активированном состоянии;

на ФИГ. 9 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, на котором показан пусковой привод, отцепляющийся от пускового элемента;

на ФИГ. 10 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, на котором показан привод обжатия в его полностью активированном состоянии;

на ФИГ. 11 представлен вид в сечении пускового привода концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, в частично оттянутом положении, в котором пусковой привод повторно зацепляется с пусковым элементом;

на ФИГ. 12 представлен вид в сечении пускового привода концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, отцепленного от привода обжатия;

на ФИГ. 13 представлен вид в перспективе клипсы, показанной на ФИГ. 2-12;

на ФИГ. 14 представлен вид спереди кассеты, показанной на ФИГ. 1-12, содержащей множество клипс, с удаленными частями кассеты для иллюстрации клипс, хранящихся в кассете;

на ФИГ. 15 представлен вид сбоку кассеты, изображенной на ФИГ. 14, показанной с удаленными частями для иллюстрации клипс, хранящихся в кассете;

на ФИГ. 16 представлен вид в горизонтальной проекции в сечении кассеты, изображенной на ФИГ. 14, вдоль линии 16-16 на ФИГ. 15;

на ФИГ. 17 представлен вид сбоку альтернативной кассеты, которую можно применять в сочетании с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 1-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем, причем кассета показана с удаленными частями для иллюстрации смещающего элемента и пластины толкателя, расположенной между смещающим элементом и содержащимися в ней клипсами;

на ФИГ. 18 представлен вид сбоку кассеты в соответствии по меньшей мере с одним альтернативным вариантом осуществления, показанной с удаленными частями для иллюстрации смещающего элемента и пластины блокировки, расположенной между смещающим элементом и содержащимися в ней клипсами;

на ФИГ. 19 представлен вид в горизонтальной проекции в сечении кассеты, изображенной на ФИГ. 18, вдоль линии 19-19 на ФИГ. 18;

на ФИГ. 20 представлен вид сбоку дополнительной альтернативной кассеты, которую можно применять в сочетании с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 1-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем, причем кассета может содержать корпус, показанный с удаленными частями для иллюстрации пластины блокировки, содержащей направители, выполненные с возможностью взаимодействовать с направителями, образованными в корпусе кассеты;

на ФИГ. 21 представлен вид в горизонтальной проекции в сечении кассеты, изображенной на ФИГ. 20, вдоль линии 21-21 на ФИГ. 20;

на ФИГ. 22 представлен вид в вертикальной проекции пускового привода, содержащего поворотный вход, поворотный выход, пусковую гайку, сцепленную с поворотным выходом, и зубчатую передачу в пусковой конфигурации в соответствии по меньшей мере с одним вариантом осуществления;

на ФИГ. 23 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, на котором показана пусковая гайка в неактивированном положении;

на ФИГ. 24 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, на котором показана пусковая гайка, продвинутая вдоль поворотного выхода, и проходящий из пусковой гайки кулачок;

на ФИГ. 25 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, на котором показан кулачок пусковой гайки, сцепленный с зубчатой передачей пускового привода, и зубчатая передача в обратной конфигурации;

на ФИГ. 26 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, на котором пусковая гайка показана в оттянутом положении, и второго кулачка, проходящего из пусковой гайки и сцепленного с зубчатой передачей для смещения зубчатой передачи из ее обратной конфигурации в ее пусковую конфигурацию;

на ФИГ. 27 представлен вид в перспективе роботизированной системы хирургического инструмента, функционально поддерживающей множество хирургических инструментов, которые можно применять с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 2-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем;

на ФИГ. 28 представлен вид в перспективе хирургического инструмента, включающего модуль исполнительного механизма, стержень, проходящий из модуля исполнительного механизма, и сменный концевой эффектор;

на ФИГ. 29 представлен вид в перспективе исполнительного механизма рукоятки, который можно применять с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 2-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем;

на ФИГ. 30 представлен вид в сечении шарнирного сочленения, показанного на ФИГ. 2;

на ФИГ. 31 представлен вид в перспективе сзади альтернативного модуля исполнительного механизма, который можно применять вместо модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 28, по меньшей мере с удаленной частью его корпуса;

на ФИГ. 32 представлен вид с пространственным разделением компонентов части модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 31;

на ФИГ. 33 представлен частичный вид в разрезе модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 31; и

на ФИГ. 34 представлен вид в сечении шарнирного исполнительного механизма модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 31.

ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные в тот же день и полностью включенные в настоящий документ путем ссылки.

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Гибкий приводной элемент» (досье патентного поверенного № END7131USNP/120135).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Многофункциональное хирургическое устройство с электропитанием с внешними рассекающими элементами» (досье патентного поверенного № END7132USNP/120136).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Соединительные конфигурации для прикрепления хирургических концевых эффекторов к их системам привода» (досье патентного поверенного № END7133USNP/120137).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Поворотная закрывающая конфигурация с возможностью активации для хирургического концевого эффектора» (досье патентного поверенного № END7134USNP/120138).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Хирургические концевые эффекторы, имеющие наклоненные контактирующие с тканью поверхности» (досье патентного поверенного № END7135USNP/120139).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Соединительная конфигурация взаимозаменяемого концевого эффектора» (досье патентного поверенного № END7136USNP/120140).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Конфигурации бранши и электрода хирургического концевого эффектора» (досье патентного поверенного № END7137USNP/120141).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Многоосевые шарнирные и поворотные хирургические инструменты» (досье патентного поверенного № END7138USNP/120142).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Дифференциальные блокирующие конфигурации для поворотных хирургических инструментов с электропитанием» (досье патентного поверенного № END7139USNP/120143).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Конфигурации блокировки пусковой системы для хирургических инструментов» (досье патентного поверенного № END7141USNP/120145).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Узлы поворотного приводного стержня для хирургических инструментов с шарнирно поворачиваемыми концевыми эффекторами» (досье патентного поверенного № END7142USNP/120146).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Конфигурации поворотного привода для хирургических инструментов» (досье патентного поверенного № END7143USNP/120147).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Роботизированное хирургическое устройство с электропитанием с системой реверса и возможностью ручной активации» (досье патентного поверенного № END7144USNP/120148).

Заявка на патент США с сер. № ___________, озаглавленная «Сменная кассета с клипсами для клипсонакладывателя» (досье патентного поверенного № END7145USNP/120149).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Блокировка пустой кассеты с клипсами» (досье патентного поверенного № END7146USNP/120150).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Система хирургического инструмента, включающая сменные концевые эффекторы» (досье патентного поверенного № END7147USNP/120151).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Узлы поворотного опорного сочленения для соединения первой части хирургического инструмента со второй частью хирургического инструмента» (досье патентного поверенного № END7148USNP/120152).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Электродные соединения для хирургических инструментов с поворотным приводом» (досье патентного поверенного № END7149USNP/120153).

Заявителю также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, полностью включенные в настоящий документ путем ссылки:

заявка на патент США с сер. № 13/118,259, озаглавленная «Хирургический инструмент с беспроводной связью между блоком управления роботизированной системы и удаленным датчиком», публикация заявки на патент США № 2011-0295270 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,210, озаглавленная «Одноразовый модуль загрузки с приводом от двигателя и роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0290855 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,194, озаглавленная «Канал эндоскопического доступа с роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0295242;

заявка на патент США с сер. № 13/118,253, озаглавленная «Хирургический инструмент с электроприводом и роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0295269 A1;

заявка на патент США с сер. №13/118,278, озаглавленная «Хирургические сшивающие устройства, которые обеспечивают сформированные скобы, имеющие разные длины, с роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0290851 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,190, озаглавленная «Режущий и сшивающий инструмент с электроприводом и роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0288573 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,223, озаглавленная «Системы поворотного привода на основе стержня для хирургических инструментов с роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0290854 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,263, озаглавленная «Хирургический инструмент, имеющий возможности записи, с роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0295295 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,272, озаглавленная «Хирургический инструмент с возможностями обеспечения обратной связи по усилию и роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0290856 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,246, озаглавленная «Хирургический инструмент с трехрогим выталкивателем и роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0290853 A1; и

заявка на патент США с сер. № 13/118,241, озаглавленная «Хирургические сшивающие инструменты с вращаемыми конфигурациями размещения скоб».

Для обеспечения полного понимания структуры, функционирования, производства и применения устройств и способов, описанных в настоящем документе, будет приведено описание некоторых примеров осуществления. Один или более примеров данных примеров осуществления показаны на сопроводительных чертежах. Специалистам в данной области будет понятно, что устройства и способы, конкретно описанные в настоящем документе и показанные на сопроводительных чертежах, представляют собой не имеющие ограничительного характера примеры осуществления, а также что объем различных примеров осуществления настоящего изобретения определяется только пунктами формулы изобретения. Элементы, показанные или описанные в связи с одним примером осуществления, можно комбинировать с элементами других примеров осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения включает такие модификации и вариации.

Все из фраз «в различных примерах осуществления», «в некоторых примерах осуществления», «в одном варианте осуществления», «в варианте осуществления» или т.п., используемые в настоящем описании, не обязательно относятся к одному и тому же варианту осуществления. Более того, конкретные элементы, структуры или характеристики одного или более примеров осуществления можно комбинировать любым подходящим образом в одном или более других примеров осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения включает такие модификации и вариации.

Во время различных хирургических вмешательств хирург или другой врач может накладывать клипсу на ткань пациента для достижения различных эффектов и/или терапевтических результатов. Как показано на ФИГ. 1, хирургический инструмент, такой как, например, клипсонакладыватель 100, может быть выполнен с возможностью приложения одной или более клипс к ткани, размещенной внутри операционного поля в теле пациента. По существу, как показано на ФИГ. 13, клипсонакладыватель 100 может иметь структуру и может быть размещен с возможностью располагать клипсу 140 относительно ткани для сжатия ткани внутри клипсы 140. Клипсонакладыватель 100 может быть выполнен с возможностью деформировать клипсу 140, как показано, например, на ФИГ. 3 и 4 и как более подробно дополнительно описано ниже. Каждая клипса 140 может содержать основание 142 и противолежащие ножки 144, проходящие из основания 142. Основание 142 и ножки 144 могут иметь любую подходящую форму и могут, например, образовывать по существу U-образную конфигурацию и/или по существу V-образную конфигурацию. Основание 142 может содержать наклоненные части 141, которые соединены вместе сочленением 143. В процессе применения ножки 144 клипсы 140 могут быть расположены на противоположных сторонах ткани, причем ножки 144 могут проталкиваться друг к другу для сжатия ткани, расположенной между ножками 144. Сочленение 143 может быть выполнено с возможностью обеспечивать деформацию наклоненных частей 141 основания 142 и проходящих из него ножек 144 вовнутрь. В различных обстоятельствах клипса 140 может быть выполнена с возможностью поддаваться, или пластично деформироваться, при достаточном сжатии клипсы 140, хотя внутри деформированной клипсы 140 может в некотором объеме присутствовать эластичная деформация, или эффект пружины.

Как показано на ФИГ. 1 и 2, клипсонакладыватель 100 может включать стержень 110, концевой эффектор 120 и сменную кассету с клипсами, или магазин, 130. Как показано на ФИГ. 14-16, кассета с клипсами 130 может содержать корпус 132 и множество клипс 140, расположенных внутри корпуса 132. Корпус 132 может образовывать камеру для хранения 134, в которой могут быть уложены клипсы 140. Камера для хранения 134 может содержать торцевые стенки, которые проходят вокруг или по меньшей мере по существу вокруг периметра клипс 140. Как также показано на ФИГ. 13, каждая клипса 140 может содержать противолежащие грани, такие как верхняя грань 145 и нижняя грань 146, на противоположных сторонах клипсы 140, причем при укладке клипс 140 в корпус 132 верхнюю грань 145 клипсы 140 можно расположить вплотную к нижней грани 146 смежной клипсы 140, и причем нижнюю грань 146 клипсы 140 можно расположить вплотную к верхней грани 145 другой смежной клипсы 140. В различных обстоятельствах нижние грани 146 клипс 140 могут быть обращены вниз к одной или более опорным полкам, или платформам, 135, образованным в корпусе 132, а верхние грани 145 клипс 140 могут быть обращены вверх в сторону от опорных полок 135. Верхние грани 145 и нижние грани 146 клипс 140 в некоторых случаях могут быть идентичными или по меньшей мере по существу идентичными, тогда как в других случаях верхние грани 145 и нижние грани 146 могут быть разными. Показанная на ФИГ. 14-16 стопка клипс 140 содержит, например, пять клипс 140, однако предусмотрены и другие варианты осуществления, в которых стопка клипс 140 может включать более пяти клипс 140 или менее пяти клипс 140. В любом случае кассета с клипсами 130 может дополнительно содержать по меньшей мере один смещающий элемент, такой как, например, смещающий элемент 136, расположенный между корпусом 132 и верхней клипсой 140 в стопке клипс 140. Как более подробно описано ниже, смещающий элемент 136 может быть выполнен с возможностью смещать нижнюю клипсу 140 в стопке клипс 140 или, более конкретно, нижнюю грань 146 нижней клипсы 140 к опорным полкам 135, образованным в корпусе 132. Смещающий элемент 136 может содержать пружину и/или, например, любой подходящий сжатый эластичный элемент, который может быть выполнен с возможностью прикладывать смещающее усилие к клипсам 140 или по меньшей мере прикладывать смещающее усилие к верхней клипсе 140, которое передается вниз через стопку клипс 140.

Когда клипса 140 расположена вплотную к опорным полкам 135, как описано выше, клипса 140 может поддерживаться в пусковом положении, в котором клипса 140 может быть продвинута и вытолкнута из кассеты 130. В различных обстоятельствах опорные полки 135 могут образовывать по меньшей мере часть пусковой камеры 149, в которой клипсы 140 могут быть последовательно расположены в пусковом положении. В некоторых случаях пусковая камера 149 может быть полностью образована внутри кассеты 130 или в других случаях пусковая камера 149 может быть образована внутри стержня 110 и кассеты 130 и/или между ними. В любом случае, как более подробно дополнительно описано ниже, клипсонакладыватель 100 может содержать пусковой привод, который может продвигать пусковой элемент в кассету 130 и выталкивать клипсу 140 из ее пускового положения, когда она расположена вплотную к опорным полкам 135, в активированное положение, в котором она принята внутрь концевого эффектора 120 клипсонакладывателя 100. Как показано преимущественно на ФИГ. 14-16, корпус 132 кассеты 130 может содержать проксимальное отверстие, или окно, 133, которое может быть выровнено или по меньшей мере по существу выровнено с опорными полками 135 так, что пусковой элемент может войти в кассету 130 через проксимальное отверстие 133 и продвинуть клипсу 140 дистально из кассеты 130. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления корпус 132 может дополнительно содержать дистальное, или разгрузочное, отверстие, или окно, 137, которое также выровнено с опорными полками 135 так, что клипса 140 может быть продвинута, или активирована, дистально вдоль пусковой оси 139, проходящей, например, через проксимальное отверстие 133, пусковую камеру 149 и дистальное отверстие 137.

Для продвижения клипсы 140 из кассеты 130, дополнительно к указанному выше, пусковой элемент пускового привода можно продвинуть в корпус кассеты 132 и в различных обстоятельствах в пусковую камеру 149. Как более подробно дополнительно описано ниже, пусковой элемент может полностью пройти через кассету 130 для продвижения клипсы 140 в ее активированное положение внутри концевого эффектора 120. После того как расположенная в пусковой камере 149 клипса 140 была продвинута дистально пусковым элементом, как кратко описано выше, пусковой элемент можно в достаточной мере оттянуть, так чтобы смещающий элемент 136 мог расположить другую клипсу 140 вплотную к опорным полкам 135. В различных обстоятельствах смещающий элемент 136 может смещать клипсу 140 вплотную к пусковому элементу, тогда как пусковой элемент расположен внутри корпуса 132. Такую клипсу 140 можно назвать поставленной в очередь клипсой. После оттягивания пускового элемента на достаточное расстояние и его выскальзывания из-под следующей в очереди клипсы 140, смещающий элемент 136 может сместить клипсу 140 вплотную к опорным полкам 135, где она готовится к следующему такту совершающего возвратно-поступательное движение пускового элемента. Как показано преимущественно на ФИГ. 2 и 14-16, кассета 130 может быть выполнена с возможностью подавать клипсы 140 в пусковую камеру 149 вдоль заданной траектории, такой как, например, ось подачи 138. Ось подачи 138 может быть поперечна пусковой оси 139, так что клипсы 140 подаются в пусковую камеру 149 в направлении, отличном от направления, в котором пусковой элемент проходит через пусковую камеру 149. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления ось подачи 138 может быть, например, перпендикулярна или по меньшей мере по существу перпендикулярна пусковой оси 139.

Как также показано на ФИГ. 2, стержень 110 может содержать отверстие 131 кассеты, или магазина, которое может быть выполнено по форме и размеру с возможностью принимать в себя, например, кассету с клипсами 130. Отверстие кассеты 131 может быть выполнено по форме и размеру с возможностью плотного принятия корпуса 132 кассеты 130 внутри отверстия кассеты 131. Торцевые стенки, которые образуют отверстие кассеты 131, могут ограничивать или по меньшей мере по существу ограничивать боковое перемещение кассеты 130 относительно стержня 110. Стержень 110 и/или кассета 130 могут дополнительно содержать одну или более блокировок, которые могут быть выполнены с возможностью разъемно удерживать кассету 130 в отверстии кассеты 131. Как показано на ФИГ. 2, кассету 130 можно загрузить в отверстие кассеты 131 вдоль оси, которая по меньшей мере в одном варианте осуществления параллельна или коллинеарна оси подачи 138. Как также показано на ФИГ. 2, стержень 110 может дополнительно содержать пластину, или седло, 118, проходящую из торцевой стенки 111 стержня 110, причем пластина 118 может быть выполнена с возможностью приема внутрь корпуса 132 кассеты 130 и/или зацепления с ним. Пластина 118 может быть выполнена по форме и размеру с возможностью плотного принятия внутрь выемки 148, образованной в корпусе кассеты, так, что пластина 118 может ограничивать или по меньшей мере по существу ограничивать боковое перемещение кассеты 130 относительно стержня 110. Пластина 118 может быть выполнена по форме и размеру с возможностью выравнивания кассеты 130 внутри стержня 110 и/или поддержки корпуса кассеты 132.

После расположения и посадки кассеты с клипсами 130 внутри отверстия стержня 131, как показано на ФИГ. 5 и 6, пусковой привод 160 клипсонакладывателя 100 можно активировать для продвижения клипс 140 из кассеты с клипсами 130, как описано выше. Пусковой привод 160 может содержать поворотный вход привода, такой как, например, приводной винт 161, и выполненную с возможностью смещения пусковую гайку 163, функционально сцепленную с приводным винтом 161. Приводной винт 161 может содержать по меньшей мере одну приводную резьбу 162, которая может быть за счет резьбы сцеплена с резьбовым отверстием, проходящим через пусковую гайку 163. В различных вариантах осуществления клипсонакладыватель 100 может дополнительно включать, например, электрический двигатель, функционально соединенный с приводным винтом 161. В различных случаях приводной винт 161 может быть функционально соединен с двигателем системы хирургического инструмента, содержащей, например, ручной инструмент или роботизированный манипулятор. В любом случае перемещение пусковой гайки 163 внутри стержня 110 может быть ограничено так, что пусковая гайка 163 перемещается вдоль продольной оси 164, когда двигатель поворачивает приводной винт 161 вокруг продольной оси 164. Например, когда двигатель поворачивает приводной винт 161 в первом направлении, приводной винт 161 может продвигать пусковую гайку 163 дистально к концевому эффектору 120, как показано на ФИГ. 6. Когда двигатель поворачивает приводной винт 161 в направлении, противоположном первому направлению, приводной винт 161 может оттягивать пусковую гайку 163 проксимально в сторону от концевого эффектора 120. Стержень 110 может содержать один или более подшипников, которые могут быть выполнены с возможностью поддерживать приводной винт 161 с возможностью вращения. Например, подшипник 159 может быть выполнен с возможностью поддерживать, например, дистальный конец приводного винта 161 с возможностью вращения, как показано на ФИГ. 5 и 6.

Пусковой привод 160 может дополнительно содержать пусковой элемент 165, проходящий от пусковой гайки 163, который может дистально продвигаться и проксимально оттягиваться пусковой гайкой 163, как более подробно дополнительно описано ниже. При сравнении ФИГ. 5 и 6 можно отметить, что пусковая гайка 163 и пусковой элемент 165 были продвинуты из проксимального, или неактивированного, положения, показанного на ФИГ. 5, в дистальное, или активированное, положение, показанное на ФИГ. 6, в котором пусковой элемент 165 продвинул клипсу 140 из кассеты с клипсами 130 в концевой эффектор 120. Как показано преимущественно на ФИГ. 5, кассета с клипсами 130 содержит множество хранящихся в ней клипс 140, причем одна из клипс 140 расположена в пусковом положении, как описано выше. Как показано на ФИГ. 5 и 6, пусковой элемент 165 может включать дистальную часть 166, которая может быть продвинута в кассету с клипсами 130 вдоль пусковой оси 167 и может зацеплять клипсу 140, расположенную в пусковом положении, когда пусковой элемент 165 и пусковая гайка 163 продвинуты дистально. В некоторых случаях пусковой элемент 165 может содержать линейный элемент, тогда как в других случаях дистальный конец 166 пускового элемента 165 может, например, проходить вверх из пускового элемента 165. Дополнительно к указанному выше, пусковой элемент 165 может продвигать клипсу 140 дистально из кассеты с клипсами 130 вдоль пусковой оси 167 и в приемную полость 122, образованную в концевом эффекторе 120.

В различных случаях пусковой элемент 165 может быть прикреплен к пусковой гайке 163 и проходить дистально из нее, тогда как в других случаях пусковой элемент 165 и пусковая гайка 163 могут быть функционально соединены друг с другом пусковым исполнительным механизмом 168. Пусковой исполнительный механизм 168 может быть шарнирно установлен на пусковом элементе 165 на шарнире 169 и может включать дистальное плечо 170a и проксимальное плечо 170b, которые могут входить в контакт с продольным пазом 113, образованным в корпусе 112 стержня 110. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления каждое из плеч 170a, 170b может включать проходящий от него выступ, такой как выступы 171a и 171b соответственно, которые могут быть выполнены с возможностью скольжения внутри продольного паза 113. В дополнение к указанному выше пусковая гайка 163 может дополнительно включать проходящий из нее пусковой штифт 172, который может быть выполнен с возможностью зацеплять дистальное плечо 170a для продвижения исполнительного механизма 168 и пускового элемента 165 дистально, как описано выше. В процессе применения, как также показано в последовательности, показанной на ФИГ. 5 и 6, пусковая гайка 163 может быть продвинута дистально приводным винтом 161, причем пусковой штифт 172, который расположен между дистальным плечом 170a и проксимальным плечом 170b, может входить в контакт с дистальным плечом 170a и выталкивать исполнительный механизм 168 и пусковой элемент 165 дистально. По мере продвижения исполнительного механизма 168 дистально исполнительный механизм 168 может удерживаться от вращения вокруг шарнирного штифта 169, так как один или оба из выступов 171a и 171b, скользящие в пазе стержня 113, могут удерживаться от перемещения латерально относительно продольного паза стержня 113 до тех пор, пока исполнительный механизм 168 не достигнет положения, показанного на ФИГ. 6.

Когда исполнительный механизм 168 достиг положения, показанного на ФИГ. 6, дистальный выступ 171a может войти в дистальную часть паза 114 продольного паза 113, которая может быть выполнена с возможностью шарнирно поворачивать исполнительный механизм 168 вниз, или обеспечивать шарнирный поворот исполнительного механизма 168 вниз, как показано на ФИГ. 9. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления дистальный выступ 171a может войти в контакт с торцевой стенкой дистальной части паза 114, которая может направлять дистальный выступ 171a вниз и шарнирно поворачивать исполнительный механизм 168 вокруг шарнира 169 по мере того, как исполнительный механизм 168 продвигается вперед пусковой гайкой 163. В таком шарнирно повернутом положении пусковой штифт 172, проходящий из пусковой гайки 163, может больше не входить в контакт с дистальным плечом 170a исполнительного механизма 168, причем впоследствии пусковая гайка 163 может перемещаться дистально независимо от исполнительного механизма 168, таким образом оставляя позади исполнительный механизм 168 и пусковой элемент 165. Иными словами, дистальный конец 114 продольного паза стержня 113 может деактивировать пусковой элемент 165, причем в данной точке положение пускового элемента 165 может представлять полностью активированное или самое дистальное положение пускового элемента 165. В таком положении клипса 140 полностью продвинута в приемную камеру, или приемник, 122. Более того, дополнительно к указанному выше, в таком положении следующая клипса 140 для продвижения в приемную полость 122 может смещаться вплотную к верхней поверхности пускового элемента 165.

После расположения клипсы 140 внутри приемной полости 122, дополнительно к указанному выше, клипса 140 может быть деформирована, например, приводом обжатия 180. Как показано на ФИГ. 3 и 4, концевой эффектор 120 клипсонакладывателя 100 может дополнительно содержать первую браншу 123a и вторую браншу 123b, причем первая бранша 123a и вторая бранша 123b могут по меньшей мере частично образовывать приемную камеру 122. Как показано на ФИГ. 3 и 4, первая бранша 123a может содержать первый канал 124a, а вторая бранша 123b может содержать второй канал 124b, каждый из которых может быть выполнен с возможностью принимать и поддерживать в себе по меньшей мере часть клипсы 140. Первая бранша 123a может быть шарнирно соединена с рамой 111 стержня 110 за счет штифта 125a, а вторая бранша 123b может быть шарнирно соединена с рамой 111 за счет штифта 125b. В процессе применения привод обжатия 180 может быть выполнен с возможностью поворачивать первую браншу 123a ко второй бранше 123b и/или шарнирно поворачивать вторую браншу 123b к первой бранше 123a для сжатия расположенной между ними клипсы 140. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления привод обжатия 180 может содержать кулачковый исполнительный механизм 181, который может быть выполнен с возможностью зацепляться с первой криволинейной поверхностью 126a, образованной на первой бранше 123a, и второй криволинейной поверхностью 126b на второй бранше 123b для шарнирного поворота первой бранши 123a и второй бранши 123b друг к другу. Кулачковый исполнительный механизм 181 может содержать кольцо, которое по меньшей мере частично окружает первую браншу 123a и вторую браншу 123b. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления кольцо может содержать внутреннюю криволинейную поверхность 182, которая может иметь контур, обеспечивающий вхождение в контакт с криволинейными поверхностями 126a, 126b браншей 123a, 123b и выталкивание их внутрь друг к другу. В различных обстоятельствах клипса 140, расположенная внутри приемной камеры 122, образованной в концевом эффекторе 120, может быть расположена относительно ткани до активации привода обжатия 180. В некоторых обстоятельствах привод обжатия 180 может быть по меньшей мере частично активирован до расположения клипсы 140 относительно ткани для по меньшей мере частичного сжатия клипсы 140. В некоторых случаях клипса 140 и приемная камера 122 могут быть выполнены по форме и размеру таким образом, что клипса 140 может быть смещена или разогнута внутрь, когда концевой эффектор 120 находится в своем неактивированном состоянии, как показано на ФИГ. 3. В различных случаях обжимающую первую браншу 123a и вторую браншу 123b можно активировать для эластичного обжатия и/или неразъемного обжатия расположенной между ними клипсы 140.

Дополнительно к указанному выше, пусковая гайка 163 может быть выполнена с возможностью активировать привод обжатия 180. Более конкретно, как показано на ФИГ. 7, привод обжатия 180 может содержать исполнительный механизм обжатия 188, функционально соединенный с кулачковым исполнительным механизмом 181, причем исполнительный механизм обжатия 188 может быть избирательно зацеплен пусковой гайкой 163 по мере продвижения пусковой гайки 163 дистально, как описано выше. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления пусковая гайка 163 может дополнительно содержать проходящий из нее второй пусковой штифт, такой как, например, пусковой штифт 184, который может быть выполнен с возможностью зацеплять исполнительный механизм обжатия 188 по мере того, как пусковая гайка 163 продвигает пусковой исполнительный механизм 168. Как также показано на ФИГ. 7, исполнительный механизм обжатия 188 расположен в неактивированном положении, и когда пусковая гайка 163 продвинута достаточно для зацепления дистального плеча 190a исполнительного механизма обжатия 188, пусковая гайка 163 может поворачивать исполнительный механизм обжатия 188 вверх в активированное положение, как показано на ФИГ. 8. Как также показано на ФИГ. 8, каждое дистальное плечо 190a и проксимальное плечо 190b могут содержать проходящий из них выступ, такой как выступ 191a и выступ 191b соответственно, который может быть расположен внутри второго продольного паза, образованного в стержне 110, такого как, например, паз 115. По мере поворота исполнительного механизма обжатия 188 вверх из его неактивированного положения вокруг шарнира 189 выступы 191a и 191b могут перемещаться от проксимального изогнутого конца 116 продольного паза 115 в часть продольного паза 115, которая по существу является линейной. Аналогично указанному выше, торцевые стенки продольного паза 115 могут быть выполнены с возможностью сдерживать перемещение исполнительного механизма обжатия 188 вдоль продольной траектории и могут быть выполнены с возможностью ограничивать или предотвращать поворот исполнительного механизма обжатия 188 после поворота исполнительного механизма обжатия 188 вверх в по меньшей мере частично активированное положение, как описано выше. Как можно отметить, оба из пускового штифта 172 пускового привода 160 и пускового штифта 184 привода обжатия 180 проходят из пусковой гайки 163. Для целей удобства и демонстрации пусковые штифты 172 и 184 показаны проходящими из одной и той же стороны пусковой гайки 163, однако предполагается, что пусковой штифт 172 может проходить из первой боковой стороны пусковой гайки 163, тогда как пусковой штифт 184 может проходить из другой боковой стороны пусковой гайки 163. В таких обстоятельствах пусковой исполнительный механизм 168 может быть расположен вдоль первой боковой стороны приводного винта 161, а исполнительный механизм обжатия 188 может быть расположен вдоль противоположной боковой стороны приводного винта 161. Соответственно, продольный паз 113 может быть образован в первой боковой стороне корпуса стержня 112, тогда как продольный паз 115 может быть образован в противоположной боковой стороне корпуса стержня 112.

Дополнительно к указанному выше, кулачковый исполнительный механизм 181 может быть функционально соединен с исполнительным механизмом обжатия 188 так, что когда исполнительный механизм обжатия 188 продвинут дистально пусковой гайкой 163, кулачковый исполнительный механизм 181 может быть продвинут дистально, как показано на ФИГ. 8 и 10, до достижения дистальным выступом 191a, проходящим из дистального плеча 190a, дистального конца 117 продольного паза 115. В таком дистальном положении кулачковый исполнительный механизм 181 может находиться в полностью продвинутом положении, и клипса 140, расположенная внутри приемной камеры 122, может находиться в полностью деформированной или обжатой конфигурации. После этого кулачковый исполнительный механизм 181 может быть оттянут, а концевой эффектор 120 может быть повторно открыт. Более конкретно, приводной винт 161 может поворачиваться в противоположном направлении для перемещения пусковой гайки 163 проксимально и оттягивания кулачкового исполнительного механизма 181, причем в некоторых случаях концевой эффектор 120 может дополнительно включать смещающий элемент, который может быть выполнен с возможностью смещать первую браншу 123 и вторую браншу 123b из закрытого, или активированного, положения, показанного на ФИГ. 4, в открытое, или неактивированное положение, показанное на ФИГ. 3. По мере оттягивания пусковой гайки 163 из ее положения, показанного на ФИГ. 10, пусковой штифт 184, проходящий из пусковой гайки 163, может зацеплять проксимальное плечо 190b исполнительного механизма обжатия 188 и перемещать исполнительный механизм обжатия 188 и проходящий из него кулачковый исполнительный механизм 181 проксимально, как показано на ФИГ. 12. Аналогично указанному выше, проксимальный выступ 191b, проходящий из проксимального плеча 190b исполнительного механизма обжатия 188, может быть выполнен с возможностью вхождения в контакт с торцевой стенкой изогнутого проксимального конца 116, причем торцевая стенка может направлять исполнительный механизм обжатия 188 вниз и поворачивать исполнительный механизм обжатия 188 вокруг шарнира 189. В этот момент пусковой штифт 184 может более не входить в контакт с исполнительным механизмом обжатия 188, кулачковый исполнительный механизм 181 может быть полностью оттянут, и можно продолжать оттягивание пусковой гайки 163 проксимально относительно исполнительного механизма обжатия 188.

Дополнительно к указанному выше, как показано на ФИГ. 11, пусковая гайка 163 может быть выполнена с возможностью повторно зацеплять пусковой исполнительный механизм 168 по мере оттягивания пусковой гайки 163 проксимально. Как описано выше, пусковой исполнительный механизм 168 поворачивается вниз, когда пусковой исполнительный механизм 168 достигает дистального конца 114 продольного паза 113, и в результате этого пусковой исполнительный механизм 168 может все еще находиться в своем повернутом вниз положении, когда пусковая гайка 163 оттягивается проксимально для повторного зацепления пускового исполнительного механизма 168. Как показано на ФИГ. 11, пусковой штифт 172, проходящий из пусковой гайки 163, может зацеплять проксимальное плечо 170b пускового исполнительного механизма 168, и при дальнейшем оттягивании пусковой гайки 163 пусковая гайка 163 может поворачивать пусковой исполнительный механизм 168 вверх так, что выступы 171a и 171b, проходящие из плеч 170a и 170b соответственно, могут повторно войти в продольную часть продольного паза 113. После этого пусковая гайка 163 может быть оттянута до возврата пускового исполнительного механизма 168 и проходящего из него пускового элемента 165 в их начальные, или неактивированные, положения, показанные на ФИГ. 5. В таких обстоятельствах пусковой элемент 165 может быть извлечен из кассеты с клипсами 130 по мере оттягивания пускового элемента 165 проксимально пусковой гайкой 163 так, что смещающий элемент 136 может смещать новую клипсу 140 в пусковую камеру кассеты с клипсами 130. После оттягивания пускового элемента 165 и пускового исполнительного механизма 168 в их начальные положения и расположения следующей клипсы 140 внутри пусковой камеры пусковой привод 160 может быть повторно активирован для перемещения пусковой гайки 163 и пускового элемента 165 дистально для продвижения следующей клипсы 140 в концевой эффектор 120. Аналогичным образом, пусковая гайка 163 может повторно активировать привод обжатия 180 по мере повторного перемещения пусковой гайки 163 дистально для деформации следующей клипсы 140. После этого пусковая гайка 163 может быть оттянута для сброса положения привода обжатия 180 и пускового привода 160. Данный процесс может повторяться до приложения достаточного числа клипс 140 к целевой ткани и/или до израсходования числа клипс 140, содержащихся внутри кассеты с клипсами 130. В случае если существует потребность в дополнительных клипсах 140, израсходованная кассета с клипсами 130 может быть удалена из стержня 110, а сменная кассета с клипсами 130, содержащая дополнительные клипсы 140, может быть вставлена в стержень 110. В некоторых обстоятельствах по меньшей мере частично израсходованная кассета с клипсами 130 может быть заменена на идентичную или по меньшей мере почти идентичную сменную кассету с клипсами 130, тогда как в других обстоятельствах кассета с клипсами 130 может быть заменена на кассету с клипсами, имеющую более или менее пяти содержащихся в ней клипс 140, и/или, например, кассету с клипсами, имеющую клипсы, отличные от содержащихся в ней клипс 140.

Как также показано на ФИГ. 6-9, пусковая гайка 163 показанного варианта осуществления может быть выполнена с возможностью отцепления от пускового исполнительного механизма 168 в тот же момент, когда пусковая гайка 163 входит в зацепление с исполнительным механизмом обжатия 188. Иными словами, пусковой привод 160 может быть деактивирован одновременно с активацией привода обжатия 180. В различных обстоятельствах такая синхронизация по времени может быть достигнута, например, когда дистальный конец 114 продольного паза 113 выровнен или по меньшей мере по существу выровнен с проксимальным концом 116 второго продольного паза 115. В показанном варианте осуществления и/или любом другом подходящем варианте осуществления может существовать задержка по времени между деактивацией пускового привода 160 и активацией привода обжатия 180. Такая задержка по времени между окончанием пускового такта пускового элемента 165 и началом пускового такта кулачкового исполнительного механизма 181 в некоторых обстоятельствах может быть создана для обеспечения расположения клипсы 140 в ее положении полной посадки внутри приемной камеры 122 до деформации клипсы 140 кулачковым исполнительным механизмом 181. В различных обстоятельствах такая задержка по времени может быть создана, например, когда дистальный конец 114 продольного паза 113 расположен проксимально по отношению к проксимальному концу 116 второго продольного паза 115. В показанном варианте осуществления и/или любом другом подходящем варианте осуществления деактивация пускового привода 160 может выполняться после активации привода обжатия 180. Такое перекрытие между окончанием пускового такта пускового элемента 165 и началом пускового такта кулачкового исполнительного механизма 181 в некоторых обстоятельствах может быть создано для приложения по меньшей мере некоторого направленного внутрь давления к клипсе 140 по мере ее перемещения в положение полной посадки внутри приемной камеры 122, например, чтобы уменьшить или устранить относительное перемещение между клипсой 140 и торцевыми стенками приемной камеры 122. В различных обстоятельствах такое перекрытие может быть создано, например, когда дистальный конец 114 продольного паза 113 расположен дистально по отношению к проксимальному концу 116 второго продольного паза 115.

В показанном варианте осуществления, изображенном на ФИГ. 1, и/или любом другом подходящем варианте осуществления, как показано на ФИГ. 17, кассета с клипсами, такая как, например, кассета с клипсами 230, может содержать пластину толкателя 248, расположенную между смещающим элементом 136 и самой верхней клипсой 140, уложенной внутри кассеты с клипсами 230. Пластина толкателя 248 может быть жесткой или по меньшей мере по существу жесткой и может содержать первую несущую поверхность, вплотную к которой смещающий элемент 136 может прикладывать смещающее усилие. Пластина толкателя 248 также может содержать вторую несущую поверхность, которая может передавать смещающее усилие к верхней поверхности 145 самой верхней клипсы 140. Пластина толкателя 248 может быть образована, например, из листа материала нержавеющей стали, хотя пластина толкателя 248 может иметь любую подходящую форму и может быть образована из любого подходящего материала. В некоторых случаях пластина толкателя 248 может не быть прикреплена к смещающему элементу 136, тогда как в других случаях пластина толкателя 248 может быть прикреплена к смещающему элементу 136 так, что пластина толкателя 248 не становится отделенной от корпуса кассеты 132. В различных обстоятельствах пластина толкателя 248 может быть выполнена по форме и размеру таким образом, чтобы она не могла пройти через проксимальное отверстие 133 и/или дистальное отверстие 137, образованные в корпусе кассеты 132.

В показанном варианте осуществления, изображенном на ФИГ. 1, и/или любом другом подходящем варианте осуществления, как показано на ФИГ. 18 и 19, кассета с клипсами, такая как, например, кассета с клипсами 330, может содержать элемент блокировки, который может быть расположен внутри пусковой камеры 149 кассеты с клипсами 330 после выталкивания всех клипс 140, содержащихся внутри кассеты с клипсами 330, из кассеты 330. Элемент блокировки может содержать пластину блокировки 348, которая может быть расположена между смещающим элементом 136 и верхней поверхностью 145 самой верхней клипсы 140, содержащейся в кассете с клипсами 330. В процессе применения, дополнительно к указанному выше, клипсы 140 могут быть последовательно расположены в пусковой камере 149 кассеты с клипсами 130, а затем продвинуты дистально из корпуса кассеты 132, причем после продвижения последней клипсы 140 из корпуса клипсы 132 и извлечения пускового элемента 165 из кассеты с клипсами 130 смещающий элемент 136 может смещать пластину блокировки 348 вплотную к полкам 135. В таком положении пластина блокировки 348 может быть выровнена с проксимальным отверстием 133 и дистальным отверстием 137 так, что пусковой элемент 165 не сможет войти или по меньшей мере по существу войти в кассету с клипсами 130. В таких обстоятельствах пластина блокировки 348 может предотвращать вхождение пускового элемента 165 в корпус 132 и прохождение через него и в результате этого предотвращать непреднамеренный пуск клипсонакладывателя 100 после израсходования клипс в кассете с клипсами 130. В случае если оператор клипсонакладывателя 100 должен активировать пусковой привод 160 и пытается продвинуть пусковой элемент 165 в израсходованную кассету с клипсами 130, пусковой элемент 165 может войти в контакт и упереться в пластину блокировки 348, причем в таких обстоятельствах внутри пускового элемента 165 может быть создана сжимающая нагрузка. Клипсонакладыватель 100 может дополнительно включать сцепление, которое может быть выполнено с возможностью скольжения и функционального отсоединения двигателя от приводного винта 161, когда созданная внутри пускового элемента 165 сжимающая нагрузка превышает некоторую или заданную величину. В дополнение к или вместо сцепления двигатель и/или контроллер двигателя клипсонакладывателя 100, который, например, задействует пусковой привод 160, может содержать тензодатчик, выполненный с возможностью обнаруживать нагрузку, созданную внутри пускового элемента 165, и когда созданная внутри пускового элемента 165 нагрузка превышает некоторую или заданную величину, подаваемые на двигатель напряжение и/или ток могут быть выключены и/или уменьшены. В любом случае пластина блокировки 348 может быть выполнена по форме и размеру таким образом, что пластина блокировки 348 не может быть продавлена через дистальное отверстие 137 и/или проксимальное отверстие 133, когда пусковой элемент 165 находится в контакте с пластиной блокировки 348. Для повторного применения клипсонакладывателя 100 оператор клипсонакладывателя 100 может удалить израсходованную кассету 330 из стержня 110 и, например, вставить новую кассету с клипсами 330 в стержень 110. В этот момент клипса 140 может быть расположена внутри пусковой камеры 149 новой кассеты с клипсами 330 и пусковой элемент 165 может быть продвинут дистально в новую кассету с клипсами 330 для размещения клипсы 140, как описано выше.

В показанном варианте осуществления, изображенном на ФИГ. 1, и/или любом другом подходящем варианте осуществления, как показано на ФИГ. 20 и 21, кассета с клипсами, такая как, например, кассета с клипсами 430, может содержать направители, которые могут быть выполнены с возможностью ограничивать или сдерживать перемещение элемента блокировки внутри кассеты с клипсами 430. Аналогично указанному выше, элемент блокировки может содержать, например, пластину блокировки 448, которая может быть расположена между смещающим элементом 136 и верхней поверхностью 145 самой верхней клипсы 140, содержащейся внутри корпуса 432 кассеты с клипсами 430. В процессе применения, аналогично указанному выше, пластина блокировки 448 может постепенно проталкиваться вниз в пусковую камеру 149 по мере последовательного выталкивания клипс 140 из кассеты с клипсами 430. Пластина блокировки 448 может быть выполнена по форме и размеру с возможностью плотной посадки внутрь корпуса кассеты 432 и так, что относительное боковое перемещение между пластиной блокировки 448 и корпусом 432 может быть ограничено для уменьшения или предотвращения возможности неправильного выравнивания пластины блокировки 448 внутри кассеты с клипсами 430. В случае если пластина блокировки 448 будет неправильно выровнена внутри кассеты с клипсами 430, пластина блокировки 448 может застрять внутри корпуса 432 и, например, предотвратить приложение смещающим элементом 136 соответствующего смещающего усилия к стопке клипс 140. Как показано на ФИГ. 20 и 21, пластина блокировки 438 может дополнительно содержать проходящие из нее направляющие элементы 447, которые могут быть приняты внутрь направляющих пазов 446, образованных в корпусе кассеты 432. Направляющие элементы 447 и направляющие пазы 446 могут быть выполнены по форме и размеру с возможностью плотного приема направляющих элементов 447 внутрь направляющих пазов 446 и так, чтобы относительное боковое перемещение между пластиной блокировки 438 и корпусом кассеты 432 могло быть ограничено. Каждый из направляющих пазов 446 может быть образован противолежащими торцевыми стенками 445, которые могут образовывать между собой расстояние, которое равно или несколько превышает ширину расположенного в нем направляющего элемента 447, так что направляющий элемент 447 может скользить между противолежащими торцевыми стенками 445 между верхней частью 443 и нижней частью 444 направляющего паза 446. Таким образом, хотя направляющие элементы 447 и направляющие пазы 446 могут быть выполнены с возможностью ограничивать боковое перемещение между ними, как кратко описано выше, направляющие элементы 447 и направляющие пазы 446 могут быть выполнены с возможностью обеспечивать относительное перемещение между пластиной блокировки 438 и корпусом кассеты 432 вдоль заданной траектории, например, параллельной или коллинеарной оси подачи 138. Когда пластина блокировки 438 проталкивается в пусковую камеру 149 смещающим элементом 136, пластина блокировки 438 может затруднять продвижение пускового элемента 165 и работу клипсонакладывателя 100, как кратко описано выше, до замены израсходованной кассеты с клипсами 430 на другую подходящую кассету с клипсами.

В показанном варианте осуществления, изображенном на ФИГ. 1, и/или любом другом подходящем варианте осуществления, как описано выше, приводной винт 161 может поворачиваться в первом направлении для продвижения пусковой гайки 163 дистально и поворачиваться во втором, или обратном, направлении для оттягивания пусковой гайки 163 проксимально. Для поворота приводного винта 161 в первом и втором направлениях электрический двигатель, функционально соединенный с приводным винтом 161, может быть задействован в соответствующем первом и втором направлениях. В показанном варианте осуществления, изображенном на ФИГ. 1, и/или любом другом подходящем варианте осуществления в клипсонакладывателе может использоваться двигатель, который задействован только в первом направлении, причем поворот двигателя в таком единственном направлении можно использовать для продвижения пусковой гайки дистально и оттягивания пусковой гайки проксимально. Как показано на ФИГ. 22-26, выходной сигнал электрического двигателя можно передать на приводную систему 560 через систему зубчатой передачи 550. Система зубчатой передачи 550 может содержать входной стержень 552, который задействован в одном направлении, причем система зубчатой передачи 550 может быть выполнена с возможностью переключения или перемещения между первым состоянием, или конфигурацией, в котором система зубчатой передачи 550 поворачивает приводной винт 561 приводной системы 560 в первом направлении, и вторым состоянием, или конфигурацией, в котором система зубчатой передачи 550 поворачивает приводной винт 561 во втором, или противоположном, направлении. Первое состояние системы зубчатой передачи 550 показано на ФИГ. 22-24, а второе состояние системы зубчатой передачи 550 показано на ФИГ. 25 и 26.

Как также показано на ФИГ. 22-24, входной стержень 552 может содержать установленную на нем входную шестерню 551, которая функционально соединена или зацеплена с шестерней переключателя 553, так что поворот входного стержня 552 передается на шестерню переключателя 553. В отношении всех шестерен, описанных в настоящем документе, шестерни, которые функционально соединены или зацеплены друг с другом, могут содержать, например, любую подходящую конфигурацию зубцов, которая может передавать поворот одной шестерни к другой. Когда входной стержень 552 поворачивается в первом направлении, шестерня переключателя 553 поворачивается во втором, или противоположном, направлении. В первом состоянии системы зубчатой передачи шестерня переключателя 553 находится в первом положении, в котором шестерня переключателя 553 функционально соединена с промежуточной шестерней 554, причем, когда шестерня переключателя 553 поворачивается во втором направлении входной шестерней 551, как описано выше, промежуточная шестерня 554 поворачивается в первом направлении. Хотя это не показано, промежуточная шестерня 554 может поддерживаться с возможностью вращения, например, внутри стержня 110 клипсонакладывателя 100. Промежуточная шестерня 554 также может быть функционально соединена с выходной шестерней 555, установленной на приводном винте 561, так что поворот промежуточной шестерни 554 может передаваться на выходную шестерню 555. Когда промежуточная шестерня 554 приводится шестерней переключателя 553 в первом направлении, как описано выше, промежуточная шестерня 554 может приводить выходную шестерню 555 и приводной винт 561 во втором направлении. Аналогично указанному выше, пусковая гайка 563 может быть функционально соединена с приводным винтом 561 и может быть надлежащим образом ограничена внутри стержня 110 так, что, когда приводной винт 561 поворачивается во втором направлении, пусковая гайка 563 продвигается дистально, как указано стрелкой D.

Аналогично указанному выше, пусковая гайка 563 может быть продвинута в ее самое дистальное положение, показанное на ФИГ. 24, для продвижения клипсы 140 из кассеты с клипсами 130 в концевой эффектор 120 и обжатия клипсы 140, как описано выше. Как показано на ФИГ. 23 и 24, пусковая гайка 563 может дополнительно содержать проходящую из нее кулачковую планку 569, которая может быть выполнена с возможностью смещать систему зубчатой передачи 550 из ее первого состояния в ее второе состояние. При сравнении ФИГ. 24 и ФИГ. 25 можно отметить, что шестерня переключателя 553 выполнена с возможностью перемещения между первым положением, в котором система зубчатой передачи 550 находится в своем первом состоянии, и вторым положением, в котором система зубчатой передачи 550 находится в своем втором состоянии. Более конкретно, шестерня переключателя 553 установлена на переключателе 556, вращаемом вокруг входного стержня 552, так что шестерня переключателя 553 может быть повернута из своего первого положения, в котором шестерня переключателя 553 функционально зацеплена с входным зубчатым колесом 551 и промежуточным зубчатым колесом 554, в свое второе положение, в котором шестерня переключателя 553 функционально отцеплена от промежуточной шестерни 554. Хотя шестерня переключателя 553 функционально отцеплена от промежуточной шестерни 554, когда шестерня переключателя 553 находится в своем втором положении, шестерня переключателя 553 может быть функционально соединена с входной шестерней 551 и выходной шестерней 555 для передачи поворотного движения от входного стержня 552 к приводному винту 561. Как показано на ФИГ. 24 и 25, переключатель 556 может содержать центральное отверстие, через которое может проходить входной стержень 552, однако переключатель 556 может не быть функционально зацеплен с входным стержнем 552, в результате чего поворот входного стержня 552 может не приводить к повороту переключателя 556 и, аналогичным образом, поворот переключателя 556 может не приводить к повороту входного стержня 552. В любом случае переключатель 556 может дополнительно содержать проходящий из него кулачковый следящий элемент 558, который может быть зацеплен кулачком 568, образованным на кулачковой планке 569, когда пусковая гайка 563 продвинута дистально. Когда кулачок 568 зацепляет кулачковый следящий элемент 558, кулачок 568 может поворачивать переключатель 556 и шестерню переключателя 553 между его первым положением и его вторым положением, как описано выше.

Когда шестерня переключателя 553 находится в своем втором положении и система зубчатой передачи 550 находится в своем втором состоянии, как описано выше, оба из входного стержня 552 и приводного винта 561 могут поворачиваться в первом направлении. Более конкретно, входной стержень 552 при повороте в первом направлении может поворачивать входную шестерню 551 в первом направлении, а поскольку шестерня переключателя 553 непосредственно зацеплена с входной шестерней 551, шестерня переключателя 553 будет повернута во втором направлении. Читатель отметит, что шестерня переключателя 553 поворачивается во втором направлении, когда система зубчатой передачи 550 находится в своем втором состоянии, в сравнении с первым, или противоположным, направлением, когда система зубчатой передачи 550 находится в своем первом состоянии. При сравнении ФИГ. 24 и 25, в дополнение к указанному выше, читателю будет понятно, что, когда система зубчатой передачи 550 находится в своем втором состоянии, промежуточная шестерня 554 больше не расположена функционально между входной шестерней 551 и шестерней переключателя 553, учитывая таким образом разные направления поворота. Так как шестерня переключателя 553 функционально зацеплена с входной шестерней 551 и выходной шестерней 555, когда шестерня переключателя 553 находится в своем втором положении, шестерня переключателя 553 может повернуть выходную шестерню 555 и приводной винт 561, соединенный с выходной шестерней 555, в первом направлении. Когда приводной винт 561 поворачивается в первом направлении, как показано на ФИГ. 25 и 26, пусковая гайка 563 может быть оттянута проксимально, чтобы обеспечить повторное открытие концевого эффектора 120 и оттянуть пусковой элемент 165. Как показано преимущественно на ФИГ. 26, пусковая гайка 563 может дополнительно содержать проходящую из нее вторую кулачковую планку 567, содержащую кулачок 566, который может быть выполнен с возможностью вхождения в контакт с кулачковым следящим элементом 558 переключателя 556 при оттягивании пусковой гайки 563 проксимально в ее полностью оттянутое положение. В таких обстоятельствах кулачок 566 может выталкивать переключатель 556 обратно в его первое положение и в функциональное зацепление с промежуточной шестерней 554, так что система зубчатой передачи 550 может быть сброшена в ее первое состояние, а клипсонакладыватель 100 может быть повторно активирован.

Как описано выше, пусковой привод клипсонакладывателя 100 может быть задействован системой хирургического инструмента, содержащей электрический двигатель. Роботизированная система хирургического инструмента 20 показана на ФИГ. 27 и может содержать множество выполненных с возможностью перемещения плеч 30. Каждое плечо 30 может содержать модуль исполнительного механизма 32, содержащий электрический двигатель, выполненный с возможностью подачи поворотного движения к стержню 110 клипсонакладывателя 100 и/или любому другому подходящему хирургическому инструменту. Как показано на ФИГ. 28, концевой эффектор 620 может быть выполнен с возможностью избирательного зацепления со стержнем исполнительного механизма 610 клипсонакладывателя и отцепления от него, причем концевой эффектор 620 может содержать проксимальный конец 621, который может быть соединен с дистальным концом 611 стержня 610. Проксимальный конец 621 концевого эффектора 620 может содержать внешний корпус 629, раму, проходящую через внешний корпус 629, внешний приводной стержень, проходящий через раму, и внутренний приводной стержень, проходящий через внешний приводной стержень. Аналогичным образом, дистальный конец 611 стержня 610 может содержать внешний корпус 619, раму 663, проходящую через внешний корпус 619, внешний приводной стержень 662, проходящий через раму 663, и внутренний приводной стержень 661, проходящий через внешний приводной стержень 662. В отношении дистального конца 611 стержня 610, рамы 663, внешнего приводного стержня 662 и внутреннего приводного стержня 661 можно отметить, что каждый из них может содержать проходящую из него часть соединителя язычка 613 и образованную в нем часть канавки соединителя 612, причем соединитель язычка 613 может быть выполнен с возможностью принятия внутрь канавки язычка 623, образованной в проксимальном конце 621 концевого эффектора 620, и причем канавка язычка 612 может быть выполнена с возможностью принятия соединителя язычка 622, проходящего из проксимального конца 621 концевого эффектора 620. Аналогично соединителю язычка 613, который проходит через раму 663, внешний приводной стержень 662 и внутренний приводной стержень 661 дистального конца стержня 611, соединитель язычка 622 может проходить через раму, внешний приводной стержень и внутренний приводной стержень проксимального конца 621 концевого эффектора 620. Кроме того, аналогично канавке язычка 612, которая проходит через раму 663, внешний приводной стержень 662 и внутренний приводной стержень 661 дистального конца стержня 611, канавка язычка 623 может проходить через раму, внешний приводной стержень и внутренний приводной стержень проксимального конца 621 концевого эффектора 620. В конфигурации, показанной на ФИГ. 28, соединитель язычка 622 концевого эффектора 620 может скользить латерально в канавку язычка 612 стержня 610 одновременно со скольжением соединителя язычка 613 стержня 610 латерально в канавку язычка 623 концевого эффектора 620. Благодаря такому узлу рама концевого эффектора 620 может быть надежно соединена с рамой 663 стержня 610, внешний приводной стержень концевого эффектора 620 может быть функционально соединен с внешним приводным стержнем 662 стержня 110, а внутренний приводной стержень концевого эффектора 620 может быть функционально соединен с внутренним приводным стержнем 661 стержня 110. Можно отметить, что части соединителя язычка 612 выровнены друг с другом, части канавки язычка 613 выровнены друг с другом, части канавки язычка 622 выровнены друг с другом и части соединителя язычка 623 выровнены друг с другом, когда концевой эффектор 620 скомпонован на стержне 610. После компоновки внешний приводной стержень 662 стержня 110 может поворачивать внешний приводной стержень концевого эффектора 620, а внутренний приводной стержень 661 стержня 610 может поворачивать внутренний приводной стержень концевого эффектора 620. Когда внешний приводной стержень 662 и/или внутренний приводной стержень 661 поворачиваются, части соединителя язычка 612, части канавки язычка 613, части канавки язычка 622 и части соединителя язычка 623 могут более не быть выровнены. Для удаления концевого эффектора 620 из стержня 610 внутренний приводной стержень 661 и/или внешний приводной стержень 662 могут быть повернуты в одно или более положений, в которых соединители язычка 612 и 623 и канавки язычка 613 и 622 в достаточной степени выровнены.

Как также показано на ФИГ. 28, внешний корпус 619 стержня 610 может дополнительно содержать ограничитель хода 614, который может быть выполнен с возможностью ограничивать боковое перемещение концевого эффектора 620 при поперечном скольжении концевого эффектора 620 на дистальный конец 611 стержня 610. Ограничитель 614 может обеспечивать исходное положение, от которого внутренний приводной стержень концевого эффектора 620 и внутренний приводной стержень 661 стержня 610 выровнены вдоль продольной оси 615, внешний приводной стержень концевого эффектора 620 и другой приводной стержень 662 стержня 610 выровнены вдоль продольной оси 615 и/или рама концевого эффектора 620 и рама 663 стержня 610 выровнены вдоль продольной оси 615. Дополнительно к указанному выше, внутренний приводной стержень 661 может проходить в модуль исполнительного механизма 632, который может содержать электрический двигатель и/или блок шестерен 664, функционально соединенный с внутренним приводным стержнем 661, выполненный с возможностью поворота внутреннего приводного стержня 661. Более того, модуль исполнительного механизма 632 может содержать второй электрический двигатель и блок шестерен, функционально зацепленный со вторым приводным стержнем 662, выполненный с возможностью выталкивания второго приводного стержня 662. Как более подробно описано ниже, второй электрический двигатель можно использовать для шарнирного поворота концевого эффектора 620. Кроме того, в дополнение к указанному выше, внешний корпус 619 и/или рама 663 стержня 610 могут дополнительно содержать установленную на них шестерню 617, которая функционально зацеплена с электрическим двигателем и блоком шестерен 618, который может быть выполнен с возможностью поворота стержня 610 и концевого эффектора 620 вокруг продольной оси 615. Например, когда электрический двигатель и блок шестерен 618 задействованы в первом направлении, стержень 610 и концевой эффектор 620 могут поворачиваться вокруг оси 615 в направлении по часовой стрелке, тогда как, если электрический двигатель и блок шестерен 618 задействованы во втором направлении, стержень 610 и концевой эффектор 620 могут поворачиваться вокруг оси 615 в направлении против часовой стрелки для расположения и ориентации концевого эффектора 620.

Как описано выше, концевой эффектор 620 может быть избирательно прикреплен к стержню 610 и отсоединен от него. Можно отметить, что принципы, описанные в связи с концевым эффектором 620 и стержнем 610, могут быть равным образом применимы к концевому эффектору 120 и стержню 110 варианта осуществления, помимо прочего, описанного на ФИГ. 1. Учитывая это, как также показано на ФИГ. 27, один из роботизированных манипуляторов 30 может быть избирательно зацеплен с концевым эффектором 120 клипсонакладывателя или альтернативно с любым другим подходящим концевым эффектором, таким как, например, концевой эффектор хирургического сшивающего инструмента. В таких обстоятельствах концевой эффектор 120 может быть избирательно заменен на другой концевой эффектор, и в результате этого один роботизированный манипулятор 30 можно использовать для выполнения более одной функции. Иными словами, клипсонакладыватель 100 может содержать сменный модуль загрузки, который может быть заменен на или обменен с другим модулем загрузки клипсонакладывателя и/или любым другим подходящим сменным модулем загрузки. Как показано на ФИГ. 29, концевой эффектор 120 и стержень 110 клипсонакладывателя 100 можно использовать с системой хирургического инструмента, содержащей рукоятку 700. Рукоятка 700 может содержать исполнительный механизм 701, который можно задействовать или прижать к захвату 702 для приложения поворотного движения к приводному винту 161, как описано выше. В некоторых случаях поворот исполнительного механизма 701 может механически передаваться на приводной винт 161, тогда как в других случаях исполнительный механизм 701 может задействовать двигатель, функционально соединенный с приводным винтом 161.

Дополнительно к указанному выше, концевой эффектор 120 и стержень 110 клипсонакладывателя 100 могут быть выровнены вдоль продольной оси клипсонакладывателя 100. Как показано на ФИГ. 30, концевой эффектор 120 и/или стержень 110 могут дополнительно содержать шарнирное сочленение 101, которое может быть выполнено с возможностью обеспечивать шарнирный поворот концевого эффектора 120 относительно продольной оси клипсонакладывателя 100. Стержень 110 может содержать внешний корпус, или часть рамы, 119, который может содержать проксимальный конец 102 и дистальную часть шарнирного сочленения 101. Проксимальный конец 102 может содержать, например, сферический или по меньшей мере по существу сферический конец 102, который может быть принят внутрь сферической или по меньшей мере по существу сферической полости 104, образованной в элементе шарнирного сочленения 103. Элемент шарнирного сочленения 103 также может содержать, например, сферический или по меньшей мере по существу сферический конец 105, который может быть принят внутрь сферической или по меньшей мере по существу сферической полости 107, образованной в части рамы стержня 106. Проксимальный конец 102 стержня 110 может быть по меньшей мере частично захвачен внутрь полости 104, так что проксимальный конец 102 нельзя легко удалить из полости 104. Учитывая это, проксимальный конец 102 и полость 104 могут быть выполнены по форме и размеру с возможностью обеспечивать поворот проксимального конца 102 в любом подходящем направлении внутри полости 104. Как также показано на ФИГ. 30, клипсонакладыватель 100 может дополнительно содержать, например, устройства управления шарнирным поворотом 108a и 108b, которые могут проходить через шарнирное сочленение 101 и могут содержать дистальные концы, установленные внутри монтажных отверстий 109a и 109b соответственно, образованных внутри проксимального конца 102 корпуса стержня 119. В процессе применения устройства управления шарнирным поворотом 108a и 108b можно толкать и/или тянуть для перемещения проксимального конца 102 внутри полости 104. Дополнительно к указанному выше, конец 105 элемента шарнирного сочленения 103 может быть по меньшей мере частично захвачен внутри полости 107, образованной в части рамы стержня 106, так что конец 105 нельзя легко удалить из полости 107. Учитывая это, конец 105 и полость 107 могут быть выполнены по форме и размеру с возможностью обеспечивать поворот конца 105 в любом подходящем направлении внутри полости 107, когда конец стержня 102 проталкивается и/или вытягивается исполнительными механизмами 108a и 108b, как описано выше.

Дополнительно к указанному выше, как также показано на ФИГ. 30, приводной винт 161 может поворачиваться входным стержнем, таким как, например, входной стержень 152. Входной стержень 152 может проходить через отверстие 156, образованное внутри части рамы стержня 106, элемента шарнирного сочленения 103 и проксимального конца 102 корпуса стержня 119. Входной стержень 152 может содержать входную шестерню 151, установленную на его дистальном конце, которая может быть функционально соединена с выходной шестерней 155, установленной на проксимальном конце приводного винта 161. В процессе применения входной стержень 152 может поворачиваться электрическим двигателем, описанным выше, причем входной стержень 152 может поворачивать приводной винт 161. Как кратко описано выше, шарнирное сочленение 101 может быть выполнено с возможностью обеспечивать шарнирный поворот концевого эффектора 120 и по меньшей мере части стержня 110 относительно продольной оси, образованной клипсонакладывателем 100. Для обеспечения такого перемещения по меньшей мере часть входного стержня 152, проходящего через шарнирное сочленение 101, может быть достаточно гибкой.

Как показано на ФИГ. 31-35, шарнирные исполнительные механизмы 108a и 108b могут быть задействованы модулем исполнительного механизма, таким как, например, модуль 832. Как показано преимущественно на ФИГ. 31, модуль исполнительного механизма 832 может содержать вращаемый шкив шарнира 833, который может быть выполнен с возможностью выталкивать и вытягивать шарнирные исполнительные механизмы 108a и 108b. Шкив шарнира 833 может содержать цилиндрическое или по меньшей мере по существу цилиндрическое кольцо 835, включающее отверстие 837, которое может быть выполнено с возможностью принимать в себя по меньшей мере часть рамы стержня 106 для поддержки кольца 835 с возможностью вращения. Шкив шарнира 833 может дополнительно содержать часть 834 входной шестерни, которая может быть функционально соединена с электрическим двигателем и блоком шестерен 831 модуля 832, причем когда электрический двигатель и блок шестерен 831 активированы, шкив шарнира 833 может поворачиваться вокруг рамы стержня 106. Как показано преимущественно на ФИГ. 32 и 34, шкив шарнира 833 может дополнительно содержать два криволинейных паза, образованных в торцевой стенке отверстия кольца 837, хотя можно отметить, что на предусмотренных видах показан только один криволинейный паз 835a. Криволинейный паз 835a выполнен с возможностью принимать кулачковый следящий элемент 838a, проходящий от шкива шарнира 108a, причем кулачковый следящий элемент 838a выполнен с возможностью скольжения внутри криволинейного паза 835a. Когда шкив шарнира 833 поворачивается, спиральный контур криволинейного паза 835a, например, может быть выполнен с возможностью толкать кулачковый следящий элемент 838a дистально или тянуть кулачковый следящий элемент 838 проксимально, в зависимости от направления, в котором поворачивается шкив шарнира 833. В результате проксимального или дистального перемещения кулачкового следящего элемента 838 кулачковый исполнительный механизм 108a может перемещаться соответственно проксимально или дистально. Хотя это не показано, шкив шарнира 108b может содержать кулачковый следящий элемент, аналогичный кулачковому следящему элементу 838a, который может быть выполнен с возможностью скользить внутри другого криволинейного паза, как описано выше. Другой криволинейный паз может быть выполнен так, что, когда шкив шарнира 833 дистально толкает шарнирный исполнительный механизм 108a при повороте шкива шарнира 833 в первом направлении, шарнирный исполнительный механизм 108b может вытягиваться проксимально. Аналогичным образом, другой криволинейный паз может быть выполнен так, что, когда шарнирный исполнительный механизм 108a вытягивается проксимально шкивом шарнира 833 при повороте шкива шарнира 833 во втором направлении, шарнирный исполнительный механизм 108b может выталкиваться дистально. Как показано преимущественно на ФИГ. 32, часть рамы стержня 106 может содержать образованные в ней формирующие зазор пазы 839, через которые могут проходить кулачковые исполнительные механизмы 838. Хотя описанные выше элементы описаны в связи с модулем исполнительного механизма 832, такие элементы можно применять в связи с другими модулями исполнительного механизма, описанными в настоящем документе.

Примеры

Модуль загрузки клипсонакладывателя может содержать стержень, включающий дистальный конец, проксимальный конец и раму, содержащую соединитель рамы, выполненный с возможностью разъемного прикрепления к раме исполнительного механизма. Модуль загрузки клипсонакладывателя может дополнительно содержать множество клипс и концевой эффектор, проходящий из дистального конца стержня, причем концевой эффектор содержит первую браншу, вторую браншу, выполненную с возможностью перемещения, и приемник, образованный между первой браншей и второй браншей. Приемник выполнен с возможностью принимать клипсу, причем вторая бранша выполнена с возможностью перемещения к первой бранше для деформации клипсы, расположенной в приемнике. Модуль загрузки клипсонакладывателя может дополнительно содержать пусковой привод, содержащий дистальную часть, выполненную с возможностью продвижения клипсы в приемник, и проксимальную часть, содержащую соединитель привода, выполненный с возможностью разъемного прикрепления к выталкивателю исполнительного механизма.

Модуль загрузки клипсонакладывателя может содержать стержень, содержащий дистальный конец, проксимальный конец, раму, содержащую соединитель рамы, выполненный с возможностью разъемного прикрепления к раме блока исполнительного механизма и отсоединения от нее, и подшипник. Модуль загрузки клипсонакладывателя может дополнительно содержать множество клипс и концевой эффектор, проходящий от дистального конца стержня, причем концевой эффектор содержит первую браншу, вторую браншу, выполненную с возможностью перемещения относительно первой бранши, и приемник, образованный между первой браншей и второй браншей, причем приемник выполнен с возможностью принимать клипсу. Модуль загрузки клипсонакладывателя может дополнительно содержать возвратно-поступательный поворотный пусковой привод, содержащий вращаемый выталкиватель, который содержит резьбу, причем вращаемый выталкиватель поддерживается с возможностью вращения подшипником, и, кроме того, пусковая гайка за счет резьбы зацеплена с резьбой вращаемого выталкивателя, причем пусковая гайка выполнена с возможностью продвижения к дистальному концу, когда выталкиватель поворачивается в первом направлении, причем пусковая гайка выполнена с возможностью оттягивания в сторону от дистального конца, когда выталкиватель поворачивается во втором направлении, противоположном первому направлению, и причем пусковая гайка выполнена с возможностью продвижения клипсы в приемник, когда пусковая гайка продвигается к дистальному концу.

Модуль загрузки клипсонакладывателя может содержать стержень, включающий дистальный конец, проксимальный конец, раму и средство соединения для разъемного прикрепления рамы к исполнительному механизму. Клипсонакладыватель может дополнительно содержать множество клипс и концевой эффектор, проходящий из дистального конца стержня, причем концевой эффектор содержит первую браншу, вторую браншу, выполненную с возможностью перемещения, и приемник, образованный между первой браншей и второй браншей, причем приемник выполнен с возможностью принимать клипсу, и причем вторая бранша выполнена с возможностью перемещения к первой бранше для деформации клипсы, расположенной в приемнике. Модуль загрузки клипсонакладывателя может дополнительно содержать средство пуска для продвижения клипсы в приемник.

Клипсонакладыватель для клипирования ткани может содержать стержень, включающий дистальную часть, дистальное отверстие, образованное в дистальной части, и отверстие магазина. Клипсонакладыватель может дополнительно содержать узел магазина, выполненный с возможностью съемной установки в отверстие магазина, причем узел магазина содержит корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, пусковую платформу, множество клипс, съемно расположенных внутри камеры для хранения, и смещающий элемент, выполненный с возможностью смещения клипс к пусковой платформе. Клипсонакладыватель может дополнительно содержать пусковой привод, выполненный с возможностью продвижения клипсы из магазина через дистальное отверстие.

Узел магазина для применения с клипсонакладывателем может содержать корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, пусковую платформу, множество клипс, съемно расположенных внутри камеры для хранения, и смещающий элемент, выполненный с возможностью смещения клипс к пусковой платформе.

Хирургический клипсонакладыватель может содержать стержень, включающий дистальную часть и гнездо для кассеты, а также узел кассеты, выполненный с возможностью съемной установки в гнезде для кассеты. Узел кассеты может содержать корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, выпускное отверстие, стопку клипс, съемно расположенных внутри камеры для хранения, причем стопка клипс содержит множество клипс, уложенных друг на друга, и смещающий элемент, выполненный с возможностью выравнивать клипсу с выпускным отверстием. Хирургический клипсонакладыватель может дополнительно содержать пусковой привод, выполненный с возможностью продвижения клипсы из магазина через выпускное отверстие.

Узел кассеты для применения с клипсонакладывателем может содержать корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, выпускное отверстие, стопку клипс, съемно расположенных внутри камеры для хранения, причем стопка клипс содержит множество клипс, уложенных поверх друг друга, и смещающий элемент, выполненный с возможностью выравнивания клипсы с выпускным отверстием.

Хирургическое устройство для клипирования может содержать стержень, включающий дистальную часть, загрузочный порт, образованный в дистальной части, и выпускное отверстие. Хирургическое устройство может дополнительно содержать кассету с клипсами, выполненную с возможностью съемной установки в загрузочном порту, причем кассета с клипсами содержит стопку клипс, смещающий элемент, выполненный с возможностью выравнивать клипсу с выпускным отверстием, и пусковой привод, выполненный с возможностью продвижения клипсы из кассеты с клипсами через выпускное отверстие.

Кассета с клипсами для съемного применения с клипсонакладывателем может быть выполнена с возможностью установки в загрузочном порту клипсонакладывателя, причем кассета с клипсами может содержать стопку клипс и смещающий элемент, выполненный с возможностью выравнивать клипсу с выпускным отверстием.

Хирургическое устройство для клипирования может содержать стержень, средство подачи для подачи множества клипс вдоль оси подачи и средство пуска для продвижения клипсы из предварительно активированного положения в активированное положение вдоль пусковой оси, причем ось подачи поперечна пусковой оси.

Клипсонакладыватель для клипирования ткани, содержащий стержень, пусковую камеру, концевой эффектор, проходящий от стержня, причем концевой эффектор содержит обжимную камеру, и узел магазина, содержащий корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, множество клипс, съемно расположенных внутри камеры для хранения, и смещающий элемент, выполненный с возможностью последовательно смещать клипсы из камеры для хранения в пусковую камеру. Клипсонакладыватель может дополнительно содержать возвратно-поступательный пусковой привод, выполненный с возможностью продвижения клипсы, расположенной в пусковой камере, в обжимную камеру, и пластину блокировки, расположенную между смещающим элементом и множеством клипс, причем смещающий элемент выполнен с возможностью смещать пластину блокировки в пусковую камеру после продвижения всех из множества клипс в обжимную камеру, и причем пластина блокировки выполнена с возможностью блокировать пусковой привод.

Узел магазина для применения с клипсонакладывателем может содержать корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, множество клипс, съемно расположенных внутри камеры для хранения, и смещающий элемент, выполненный с возможностью последовательно смещать клипсы из камеры для хранения в пусковую камеру. Узел магазина может дополнительно содержать пластину блокировки, расположенную между смещающим элементом и множеством клипс, причем смещающий элемент выполнен с возможностью смещения пластины блокировки в пусковую камеру после продвижения всех из множества клипс из корпуса, и причем пластина блокировки выполнена с возможностью блокировать вход пускового привода в пусковую камеру.

Хирургическое устройство для клипирования может содержать стержень, концевой эффектор, содержащий приемник, и кассету, содержащую корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, стопку клипс, съемно расположенных внутри камеры для хранения, пусковую платформу и смещающий элемент, выполненный с возможностью последовательного смещения клипс из камеры для хранения на пусковую платформу. Хирургическое устройство может дополнительно содержать возвратно-поступательный пусковой привод, выполненный с возможностью продвижения клипсы, расположенной на пусковой платформе, в приемник, и элемент блокировки, расположенный между смещающим элементом и стопкой клипс, причем смещающий элемент выполнен с возможностью смещения элемента блокировки вплотную к пусковой платформе после продвижения всех клипс в приемник, и причем элемент блокировки выполнен с возможностью блокировать пусковой привод.

Кассета для применения с клипсонакладывателем может содержать корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, стопку клипс, съемно расположенных внутри камеры для хранения, пусковую платформу и смещающий элемент, выполненный с возможностью последовательного смещения клипс из камеры для хранения на пусковую платформу. Кассета может дополнительно содержать элемент блокировки, расположенный между смещающим элементом и стопкой клипс, причем смещающий элемент выполнен с возможностью смещения элемента блокировки вплотную к пусковой платформе после продвижения всех клипс в приемник, и причем элемент блокировки выполнен с возможностью блокировки прохождения пускового привода через корпус.

Хирургическое устройство для клипирования ткани может содержать стержень, концевой эффектор, содержащий приемник, и кассету, содержащую корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, стопку клипс, съемно расположенных внутри камеры для хранения, пусковую камеру и смещающий элемент, выполненный с возможностью последовательного смещения клипс из камеры для хранения в пусковую камеру. Хирургическое устройство может дополнительно содержать возвратно-поступательный пусковой привод, выполненный с возможностью продвижения клипсы, расположенной в пусковой камере, в приемник во время пускового такта, и средство блокировки для затруднения завершения пускового такта пусковым приводом после того, как все клипсы были продвинуты в приемник.

Кассета для применения с клипсонакладывателем может содержать корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, стопку клипс, съемно расположенную внутри камеры для хранения, пусковую камеру и смещающий элемент, выполненный с возможностью последовательного смещения клипс из камеры для хранения в пусковую камеру. Кассета может дополнительно содержать средство блокировки для затруднения завершения пускового такта пусковым приводом после того, как все клипсы были продвинуты из корпуса.

Устройства, описанные в настоящем документе, могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения или они могут быть выполнены с возможностью многократного применения. Однако в любом случае после по меньшей мере одного применения устройство можно применять повторно после восстановления. Восстановление может включать любую комбинацию стадий разборки устройства, а затем очистки или замены конкретных фрагментов с последующей повторной сборкой. В частности, можно разобрать устройство и избирательно заменить или удалить в любой комбинации любое число конкретных фрагментов или частей. После очистки и/или замены конкретных частей устройство можно собрать повторно для последующего применения либо в центре по восстановлению, либо операционной бригадой непосредственно перед хирургическим вмешательством. Специалистам в данной области будет очевидно, что при восстановлении устройства можно использовать различные методики разборки, очистки/замены и повторной сборки. Применение таких методик и полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.

Хотя настоящее изобретение описано в настоящем документе в связи с некоторыми описанными примерами осуществления, к описанным примерам осуществления могут применяться многие модификации и вариации. Например, можно использовать разные типы концевых эффекторов. Также для некоторых компонентов, для которых описаны материалы, могут применяться другие материалы. Предполагается, что представленное выше описание и представленные ниже пункты формулы изобретения охватывают все такие модификации и вариации.

Полные описания патента США № 8,075,571, озаглавленного «СПОСОБЫ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКОГО КЛИПСОНАКЛАДЫВАТЕЛЯ», выданного 13 декабря 2011 г., патента США № 8,038,686, озаглавленного «КЛИПСОНАКЛАДЫВАТЕЛЬ, ВЫПОЛНЕННЫЙ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ ВЫПАДЕНИЯ КЛИПСЫ», выданного 18 октября 2011 г., и патента США № 7,699,860, озаглавленного «ХИРУРГИЧЕСКАЯ КЛИПСА», выданного 20 апреля 2010 г., полностью включены в настоящий документ путем ссылки.

Любой патент, публикация или другой материал описания, который полностью или частично встроен в настоящий документ путем ссылки, является неотъемлемой частью настоящего документа в той степени, в которой он не противоречит существующим определениям, утверждениям или другому материалу описания, представленному в настоящем описании. Таким образом, описание, явно представленное в настоящем документе, в той мере, в которой это необходимо, превалирует над любой информацией, противоречащей материалу, включенному в настоящий документ путем ссылки. Любой материал или его часть, указанная как включенная в настоящий документ путем ссылки, но противоречащая существующим определениям, утверждениям или другому материалу описания, представленному в настоящем документе, будет включен в настоящий документ только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.

Реферат

Изобретение относится к медицине. Хирургическое устройство для клипирования ткани включает исполнительный механизм, такой как рукоятка или роботизированный манипулятор, и сменный концевой эффектор. Сменный концевой эффектор содержит множество клипс. После применения сменного концевого эффектора его можно отсоединить от исполнительного механизма и соединить исполнительный механизм с новым концевым эффектором. Каждый сменный концевой эффектор включает пусковой привод для продвижения клипс в приемник концевого эффектора и привод обжатия. Привод обжатия выполнен с возможностью деформации клипсы внутри приемника. 6 н. и 15 з.п. ф-лы, 34 ил.

Формула