Способ автоматического подведения к погрузочно-разгрузочной площадке для применения в грузовых автомобилях большой грузоподъемности - RU2018118848A
Код документа: RU2018118848A
Формула
1. Способ направления моторного транспортного средства на основе данных изображения к погрузочно-разгрузочной станции посредством контроллера подведения к погрузочно-разгрузочной площадке, соединенного с системой рулевого управления, включающий этапы, на которых
определяют, посредством контроллера подведения к погрузочно-разгрузочной площадке, текущее положение транспортного средства;
принимают свободную от столкновений траекторию и
осуществляют маневрирование транспортным средством посредством упомянутого контроллера подведения к погрузочно-разгрузочной площадке согласно упомянутой свободной траектории, при этом текущее положение транспортного средства определяют посредством внебортового сканера для транспортного средства, который установлен в фиксированном положении относительно погрузочно-разгрузочной станции;
при этом упомянутый сканер для транспортного средства выполнен с возможностью создания данных сканирования, обозначающих набор, который анализируют для определения контрольной точки транспортного средства и ориентации транспортного средства;
при этом упомянутые контрольную точку и ориентацию транспортного средства передают в контроллер подведения к погрузочно-разгрузочной площадке для обновления текущего положения транспортного средства, и подают в контроллер подведения к погрузочно-разгрузочной площадке местоположение контрольной точки и ориентацию транспортного средства.
2. Способ по п. 1, в котором упомянутые данные сканирования предварительно отфильтровывают посредством контроллера для определения приблизительного положения прицепа транспортного средства из предварительно отфильтрованного набора данных;
при этом контроллер выполнен с возможностью определения из предварительно отфильтрованных данных одного набора точек данных, образующих соответствующий линейный участок; или, при превышении уровня ошибок, множество наборов точек данных, образующих множество соответствующих линейных участков, принадлежащих множеству средних значений;
причем упомянутые наборы точек данных согласуются с одним из сценариев видимости, при которых одна или более сторон прицепа транспортного средства являются видимыми.
3. Способ по п. 1, в котором транспортным средством маневрируют посредством упомянутого контроллера подведения к погрузочно-разгрузочной площадке согласно упомянутой свободной от столкновений траектории посредством ориентирования прицепа через управление углом сцепки, задающим относительный угол между прицепом и грузовым автомобилем.
4. Способ по п. 1, в котором упомянутый контроллер подведения к погрузочно-разгрузочной площадке беспроводным образом подсоединен к системе управления складского помещения, управляющей упомянутым сканером для транспортного средства;
причем упомянутая система управления выполнена с возможностью вычисления свободной от столкновений траектории и управления по времени грузового автомобиля для автономного управления движением грузового автомобиля вдоль упомянутой свободной от столкновений траектории согласно упомянутому управлению по времени.
5. Способ по п. 2, в котором, в одном сценарии видимости, при определении контроллером двойного набора точек данных;
упомянутые соответственные наборы согласуются с двумя соответственными линейными участками;
причем из этих двух линейных участков точку пересечения определяют в качестве контрольной точки.
6. Способ по п. 2, в котором угол ориентации прицепа транспортного средства определяют из одного из упомянутых линейных участков, согласующихся с рассчитанной длиной прицепов.
7. Способ по п. 6, в котором угол сцепки прицепа транспортного средства определяют из упомянутого линейного участка, согласующегося с рассчитанной длиной прицепов, и смежного линейного участка.
8. Способ по п. 2, в котором в другом сценарии видимости при определении контроллером набора точек данных, согласующихся с одним линейным участком;
ширину или длину прицепа получают исходя из длины самого длинного линейного участка;
и при этом для упомянутого сценария видимости контрольную точку получают в результате согласования из упомянутого набора данных с использованием ширины или длины прицепа транспортного средства в качестве ограничения.
9. Способ по п. 1, в котором упомянутую свободную траекторию образуют из участков, в которых угол сцепки сохраняется постоянным.
10. Способ по п. 9, в котором скорость транспортного средства увеличивают посредством контроллера подведения к погрузочно-разгрузочной площадке, когда угол сцепки сохраняется постоянным.
11. Способ по п. 5, в котором каждую пару элементов данных сканирования упорядочивают согласно увеличению угла отражения;
и для элементов данных, имеющих смежные углы отражения, относительный угол рассчитывают из линейного участка, взаимно соединяющего упомянутую пару элементов данных сканирования, и при этом контрольную точку рассчитывают из минимальной суммы первых ошибок, рассчитанных исходя из первого среднего значения, соответствующего первому из упомянутых двух соответственных линейных участков в двойном наборе точек данных, и вторых ошибок, рассчитанных исходя из второго среднего значения, соответствующего второму из упомянутых двух соответственных линейных участков в двойном наборе точек данных.
12. Способ по п. 1, в котором упомянутый сканер для транспортного средства является 2-D или 3-D лазерным сканером;
при этом данные сканирования образованы наборами углов отражения и соответствующих расстояний отражения.
13. Способ по п. 1, в котором упомянутый сканер, расположенный вне транспортного средства, и упомянутый контроллер подведения к погрузочно-разгрузочной площадке грузового автомобиля находятся в беспроводной связи.
14. Способ по п. 2, в котором упомянутое предварительное фильтрование обеспечивают посредством согласования упомянутых данных сканирования с координатой GPS грузового автомобиля, предоставленной датчиком GPS.
15. Способ по п. 2, в котором упомянутые данные GPS передают посредством контроллера подведения к погрузочно-разгрузочной площадке во внебортовой сканер для транспортного средства или внебортовой блок обработки.
16. Система для направления моторного транспортного средства на основе данных изображения к погрузочно-разгрузочной станции, содержащая контроллер подведения к погрузочно-разгрузочной площадке, соединенный с системой рулевого управления транспортного средства, причем упомянутый контроллер подведения к погрузочно-разгрузочной площадке содержит программную логику, выполненную с возможностью:
определения текущего положения транспортного средства;
приема свободной от столкновений траектории и
осуществления маневрирования транспортным средством посредством упомянутого контроллера подведения к погрузочно-разгрузочной площадке согласно упомянутой свободной траектории;
дополнительно содержащая внебортовой сканер для транспортного средства, который установлен в фиксированном положении относительно погрузочно-разгрузочной станции;
при этом упомянутый сканер для транспортного средства выполнен с возможностью создания данных сканирования, обозначающих набор, анализируемый для определения контрольной точки транспортного средства и его ориентации; и
передатчик, выполненный с возможностью передачи упомянутой контрольной точки и ориентации в контроллер подведения к погрузочно-разгрузочной площадке для обновления текущего положения транспортного средства, и подающий в контроллер подведения к погрузочно-разгрузочной площадке местоположение контрольной точки и ориентацию транспортного средства.
