Способ и система для виртуального пути для руления - RU2018111040A
Код документа: RU2018111040A
Формула
1. Способ, содержащий этапы, на которых:
определяют виртуальный полином путей для руления, включающий в себя маневр по смене полосы движения;
обновляют упомянутый виртуальный полином путей для руления посредством траектории управления транспортным средством; и
пилотируют транспортное средство на основе упомянутого виртуального полинома путей для руления.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором определяют упомянутый виртуальный полином путей для руления на основе траектории транспортного средства, при этом траектория транспортного средства включает в себя позицию транспортного средства, направление транспортного средства, скорость транспортного средства и поперечное ускорение транспортного средства и продольное ускорение транспортного средства.
3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий этап, на котором определяют маневр по смене полосы движения на основе ограничений по траектории транспортного средства, трафику в смежной полосе движения и поперечному ускорению.
4. Способ по п. 1, в котором пилотирование транспортного средства на основе виртуального полинома путей для руления включает в себя этап, на котором определяют то, когда выполнять маневр по смене полосы движения.
5. Способ по п. 1, в котором пилотирование транспортного средства на основе виртуального полинома путей для руления включает в себя этап, на котором переключаются с полинома путей для руления без маневра по смене полосы движения на виртуальный полином путей для руления, который включает в себя маневр по смене полосы движения.
6. Способ по п. 1, в котором управление траекторией включает в себя этап, на котором регулируют скорость транспортного средства на основе трафика в смежной полосе движения.
7. Способ по п. 6, в котором управление траекторией включает в себя этап, на котором увеличивают или уменьшают скорость транспортного средства.
8. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором траекторию меняют на противоположную, при отмене маневра по смене полосы движения.
9. Способ по п. 1, в котором виртуальный полином путей для руления основан на кривых Безье.
10. Способ по п. 1, в котором виртуальный полином путей для руления основан на ограничениях по поперечному ускорению.
11. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этап, на котором определяют ограничения по поперечному ускорению на основе фрикционного круга.
12. Способ по п. 3, в котором трафик в смежной полосе движения определяется посредством плотности трафика в смежной полосе движения.
13. Способ по п. 4, дополнительно содержащий этап, на котором определяют то, когда выполнять маневр по смене полосы движения на основе ввода пассажира.
14. Способ по п. 5, дополнительно содержащий этап, на котором полином путей для руления и виртуальный полином путей для руления перекрываются и включают в себя аналогичные траектории перед переключением.
15. Система, содержащая компьютер, запрограммированный с возможностью осуществлять способ по любому из пп. 1-14.
