Способ управления транспортным средством и автономное транспортное средство - RU2017105452A
Код документа: RU2017105452A
Формула
1. Способ управления транспортным средством, содержащий этапы, на которых:
выявляют коэффициент вероятности выполнения действия по меньшей мере частично на основе множества матриц вероятностей, прогнозирующих одну или более вероятностей отклонения по меньшей мере от одного из запланированного направления, позиции, скорости и ускорения транспортного средства; и
осуществляют переход между уровнями автономного управления по меньшей мере частично на основе коэффициента вероятности выполнения действия.
2. Способ по п.1, в котором уровни автономного управления включают в себя автономный, полуавтономный и ручной уровень управления.
3. Способ по п.2, в котором автономный уровень управления содержит минимальное или отсутствие управления каждым из руления, торможения и тяги транспортного средства водителем транспортного средства, полуавтономный уровень управления включает в себя частичное или полное управление по меньшей мере одним из руления, торможения и тяги транспортного средства посредством контроллера водителя транспортного средства, и ручной уровень управления включает в себя частичное или полное управление каждым из руления, торможения и тяги транспортного средства водителем транспортного средства.
4. Способ по п.1, в котором каждая матрица вероятностей включает в себя множество вероятностей.
5. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором переключают с первого из уровней автономного управления на второй из уровней автономного управления, когда коэффициент вероятности выполнения действия превышает первое пороговое значение.
6. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором активируют по меньшей мере одно из руления, торможения и тяги транспортного средства согласно коэффициенту вероятности выполнения действия.
7. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором идентифицируют объект и регулируют матрицы вероятностей на основе по меньшей мере одного из направления, позиции, скорости и ускорения объекта.
8. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором сравнивают матрицы вероятностей с предварительно определенным безопасным состоянием, чтобы определять коэффициент вероятности выполнения действия.
9. Способ по п.8, в котором предварительно определенное безопасное состояние включает в себя коэффициент опасности для объекта, имеющего риск столкновения с транспортным средством.
10. Способ по п.1, в котором матрица вероятностей для запланированного направления транспортного средства включает в себя по меньшей мере одну из матрицы вероятностей на основе маршрутов, матрицы вероятностей на основе объектов и матрицы вероятностей на основе транспортных средств.
11. Автономное транспортное средство, содержащее:
множество датчиков и приемных устройств для приема сигналов, из множества источников, представляющих по меньшей мере одно из запланированного направления, позиции, скорости и ускорения транспортного средства;
по меньшей мере один контроллер, программируемый с возможностью выявлять коэффициент вероятности выполнения действия на основе по меньшей мере одной матрицы вероятностей по меньшей мере для одного из указанных сигналов, причем матрица вероятностей прогнозирует одну или более вероятностей отклонения по меньшей мере от одного из запланированного направления, позиции, скорости и ускорения транспортного средства; и
множество подсистем управления транспортным средством;
при этом указанный по меньшей мере один контроллер программируется с возможностью осуществлять управление переходом транспортного средства между уровнями автономного управления по меньшей мере частично на основе коэффициента вероятности выполнения действия.
12. Транспортное средство по п.11, в котором уровни включают в себя автономный, полуавтономный и ручной уровень управления.
13. Транспортное средство по п.12, в котором автономный уровень управления содержит минимальное или отсутствие управления каждым из руления, торможения и тяги транспортного средства водителем транспортного средства, полуавтономный уровень управления включает в себя частичное или полное управление по меньшей мере одним из руления, торможения и тяги транспортного средства посредством контроллера водителя транспортного средства, и ручной уровень управления включает в себя частичное или полное управление каждым из руления, торможения и тяги транспортного средства водителем транспортного средства.
14. Транспортное средство по п.11, в котором каждая матрица вероятностей включает в себя множество вероятностей.
15. Транспортное средство по п.11, в котором контроллер программируется с возможностью переключаться с первого из уровней автономного управления на второй из уровней автономного управления, когда коэффициент вероятности выполнения действия превышает первое пороговое значение.
16. Транспортное средство по п.11, в котором контроллер программируется с возможностью активировать по меньшей мере одно из руления, торможения и тяги транспортного средства согласно коэффициенту вероятности выполнения действия.
17. Транспортное средство по п.11, дополнительно содержащее идентификацию объекта и регулирование матриц вероятностей на основе по меньшей мере одного из направления, позиции, скорости и ускорения объекта.
18. Транспортное средство по п.11, в котором контроллер программируется с возможностью сравнивать матрицы вероятностей с предварительно определенным безопасным состоянием, чтобы определять коэффициент вероятности выполнения действия.
19. Транспортное средство по п.18, в котором предварительно определенное безопасное состояние включает в себя коэффициент опасности для объекта, имеющего риск столкновения с транспортным средством.
20. Транспортное средство по п.11, в котором матрица вероятностей для запланированного направления транспортного средства включает в себя по меньшей мере одну из матрицы вероятностей на основе маршрутов, матрицы вероятностей на основе объектов и матрицы вероятностей на основе транспортных средств.
