Восприятие дорожных условий по объединенным данным с датчиков - RU2017131047A
Код документа: RU2017131047A
Формула
1. Способ для восприятия проезжей части дороги, содержащий этапы, на которых:
принимают данные с датчиков из множества камер, данные с датчиков считываются в пределах порогового значения расстояния от транспортного средства и в пределах поля обзора для каждой камеры;
принимают другие данные с датчиков из другой камеры, другие данные с датчиков считываются за пределами порогового значения расстояния в рамках другого, более узкого поля обзора; и
объединяют упомянутые данные с датчиков и упомянутые другие данные с датчиков в вид проезжей части дороги у проезжей части дороги.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором автономно управляют транспортным средством, настраивая конфигурацию транспортного средства для управления компонентами транспортного средства на основании вида проезжей части дороги.
3. Способ по п. 1, в котором прием данных с датчиков из множества камер содержит этап, на котором принимают данные с инфракрасных (ИК) датчиков.
4. Способ по п. 1, в котором прием других данных с датчиков из другой камеры содержит этап, на котором принимают данные с датчиков изображений и данные с датчиков с лазерным локатором из другой камеры, в то время как другая камера переключается между режимом камеры и режимом лазерного локатора.
5. Способ поп. 4, в котором прием данных с датчиков из другой камеры содержит этап, на котором принимают данные с датчиков для объекта, считанного между пороговым значением расстояния и другим пороговым значением расстояния, другое пороговое значение расстояния находится дальше от транспортного средства, чем пороговое значение расстояния.
6. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором принимают дополнительные данные с датчиков из дополнительных одного или более датчиков, каждый из дополнительных одного или более датчиков выбран из: радарного датчика, ультразвукового датчика, датчика глобальной системы определения местоположения (GPS) и датчика блока инерциальных измерений (IMU); и
при этом, объединение данных с датчиков и других данных с датчиков в вид проезжей части дороги у проезжей части дороги содержит этап, на котором объединяют данные с датчиков, другие данные с датчиков и дополнительные данные с датчиков в вид проезжей части дороги для проезжей части дороги.
7. Транспортное средство, содержащее:
камеру, выполненную с возможностью считывать окружающее пространство проезжей части дороги в пределах заданного порогового значения расстояния от транспортного средства, камера имеет поле обзора;
другую камеру, выполненную с возможностью считывать окружающее пространство проезжей части дороги за пределами заданного порогового значения расстояния, другая камера имеет другое поле обзора, другое поле обзора является более узким, чем поле обзора;
рабочие компоненты транспортного средства для приведения в действие транспортного средства;
системы управления транспортного средства, которые автономно приводят в действие транспортное средство, управляя рабочими компонентами транспортного средства;
один или более процессоров;
системную память, присоединенную к одному или более процессорам, системная память хранит команды, которые являются исполняемыми одним или более процессорами;
причем один или более процессоров выполнены с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для восприятия дорожных условий в окружающем пространстве проезжей части дороги по объединенным данным с датчиков, в том числе, следующее:
принимать данные с датчиков из камеры, причем данные с датчиков считываются между транспортным средством и заданным пороговым значением дальности в пределах поля обзора для камеры;
принимать другие данные с датчиков из другой камеры, причем другие данные с датчиков считываются за пределами заданного порогового значения дальности в рамках другого поля обзора;
объединять данные с датчиков и другие данные с датчиков в вид проезжей части дороги окружающего пространства проезжей части дороги; и
отправлять вид проезжей части дороги в системы управления транспортного средства, так что системы управления транспортного средства могут настраивать конфигурацию рабочих компонентов транспортного средства на основании вида проезжей части дороги.
8. Транспортное средство по п. 7, в котором один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для приема данных с датчиков из камеры, содержат один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для приема данных изображений в красном, зеленом, синем - инфракрасном свете (RGB-IR) из камеры, данные изображений RGB-IR включают в себя информацию инфракрасных пикселей.
9. Транспортное средство по п. 8, в котором один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для объединения данных с датчиков и других данных с датчиков в вид проезжей части дороги окружающего пространства проезжей части дороги, содержат один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для объединения информации инфракрасных пикселей с другими данными с датчиков в вид проезжей части дороги вследствие приведения в действие транспортного средства в условиях с пониженным освещением.
10. Транспортное средство по п. 7, в котором один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для приема других данных с датчиков из другой камеры, содержат один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для приема указания отслеживаемых объектов в пределах другого поля обзора, отслеживаемые объекты обрабатываются из трехмерного облака точек, сформированного, когда другая камера была в лазерном режиме.
11. Транспортное средство по п. 10, в котором один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для приема других данных с датчиков из другой камеры, содержат один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для приема данных изображений в красном, зеленом, синем - инфракрасном свете (RGB-IR) из другой камеры, данные изображений сформированы, когда другая камера была в режиме камеры.
12. Транспортное средство по п. 7, дополнительно содержащее дополнительную камеру, выполненную с возможностью считывать окружающее пространство проезжей части дороги в пределах заданного порогового значения расстояния от транспортного средства, дополнительная камера имеет дополнительное поле обзора, дополнительное поле обзора имеет по существу такой же размер, как упомянутое поле обзора;
дополнительно содержащее один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системой памяти, для приема дополнительных данных с датчиков из дополнительной камеры, дополнительные данные с датчиков считываются между транспортным средством и заданным пороговым значением расстояния в пределах дополнительного поля обзора для дополнительной камеры; и
при этом, один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для объединения данных с датчиков и других данных с датчиков в вид проезжей части дороги окружающего пространства проезжей части дороги, содержат один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для объединения данных с датчиков, других данных с датчиков и дополнительных данных с датчиков в вид проезжей части дороги окружающего пространства проезжей части дороги.
13. Транспортное средство по п. 7, в котором один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для объединения данных с датчиков и других данных с датчиков в вид проезжей части дороги окружающего пространства проезжей части дороги, содержат один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для объединения данных с датчиков и других данных с датчиков в вид проезжей части дороги, который включает в себя один или более объектов, выбранных из: элементов разметки проезжей части дороги, велосипедов, пешеходов, других транспортных средств и знаков.
14. Транспортное средство по п. 7, дополнительно содержащее один или более дополнительных датчиков, каждый из одного или более дополнительных датчиков выбран из: радарного датчика, ультразвукового датчика, датчика глобальной системы определения местоположения (GPS) и датчика блока инерциальных измерений (IMU);
дополнительно содержащее один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для приема дополнительных данных с датчиков из одного или более дополнительных датчиков; и
при этом, один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для объединения данных с датчиков и других данных с датчиков в вид проезжей части дороги окружающего пространства проезжей части дороги, содержат один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для объединения данных с датчиков, других данных с датчиков и дополнительных данных с датчиков в вид проезжей части дороги окружающего пространства проезжей части дороги.
15. Транспортное средство по п. 7, в котором один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для отправки вида проезжей части дороги в системы управления транспортного средства, содержат один или более процессоров, выполненных с возможностью исполнять команды, хранимые в системной памяти, для отправки вида проезжей части дороги в системы управления транспортного средства, так что системы управления транспортного средства могут автономно выполнять одно из следующего на проезжей части дороги: ускорения транспортного средства, замедления транспортного средства, переключения передач транспортного средства или поворачивания транспортного средства на проезжей части дороги.
16. Способ для использования в транспортном средстве, способ для восприятия дорожных условий в окружающем пространстве проезжей части дороги по объединенным данным с датчиков, содержащий этапы, на которых:
применительно к каждой из множества камер, установленных на транспортном средстве, принимают данные с датчиков из камеры, каждая из одной или более камер имеют поле обзора, данные с датчиков считываются между транспортным средством и заданным пороговым значением расстояния от транспортного средства в пределах поля обзора для камеры;
применительно к другой камере, установленной на транспортное средство, принимают другие данные с датчиков из другой камеры, другая камера имеет другое поле обзора, другое поле обзора является более узким, чем поле обзора, другие данные с датчиков считываются за пределами заданного порогового значения расстояния в рамках другого поля обзора;
объединяют данные с датчиков из каждой из одной или более камер и другие данные с датчиков в вид проезжей части дороги окружающего пространства проезжей части дороги; и
отправляют вид проезжей части дороги в компоненты управления транспортного средства, так что компоненты управления транспортного средства могут настраивать конфигурацию рабочих компонентов транспортного средства на основании вида проезжей части, системы управления транспортного средства автономно приводят в действие транспортное средство, управляя рабочими компонентами транспортного средства.
17. Способ по п. 16, в котором, применительно к каждой из множества камер, установленных на транспортном средстве, прием данных с датчиков из камер содержит этап, на котором , применительно к каждой из множества камер, принимают данные изображений в красном, зеленом, синем - инфракрасном свете (RGB-IR) из камеры.
18. Способ по п. 17, в котором, применительно к другой камере, установленной на транспортное средство, прием других данных с датчиков из другой камеры содержит этап, на котором принимают указание отслеживаемых объектов в пределах другого поля обзора, отслеживаемые объекты обрабатываются из трехмерного облака точек, сформированного, когда другая камера была в лазерном режиме.
19. Способ по п. 18, в котором объединение данных с датчиков из каждой из одной или более камер и другого датчика в вид проезжей части дороги окружающего пространства проезжей части дороги содержит этап, на котором объединяют данные изображений в красном, зеленом, синем - инфракрасном свете (RGB-IR) с указанием отслеживаемых объектов в вид проезжей части дороги.
20. Способ по п. 16, в котором отправка вида проезжей части дороги в компоненты управления транспортного средства, так что компоненты управления транспортного средства могут настраивать конфигурацию рабочих компонентов транспортного средства, содержит этап, на котором отправляют вид проезжей части дороги в одну или более из: системы автоматического поддержания скорости движения, системы смены полос движения, системы избегания столкновений, тормозной системы или системы рулевого управления.
