Обнаружение доступных парковочных мест - RU2017110250A
Код документа: RU2017110250A
Формула
1. Способ управления транспортным средством и обнаружения доступных парковочных мест в парковочной среде, причем способ содержит этапы, на которых:
принимают радиолокационные данные от одной или более радиолокационных систем;
вычисляют координатные данные на основе радиолокационных данных;
обрабатывают координатные данные для оценки границ парковочных мест в парковочной среде;
вычисляют оценки сплайнов для границ парковочных мест на основе оценочных границ парковочных мест; и
выводят оценки сплайнов в компьютерную систему транспортного средства.
2. Способ по п. 1, в котором вычисление оценок сплайнов для границ парковочных мест содержит оценку одного элемента из: кривой Безье, сплайна Эрмита, кубического сплайна, B-сплайна, неоднородного рационального B-сплайна (NURB), бета-сплайна, V-сплайна.
3. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором используют оценки сплайнов для обнаружения доступных парковочных мест.
4. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором обновляют оценки сплайнов при движении транспортного средства в парковочной среде.
5. Способ по п. 1, в котором прием радиолокационных данных включает в себя прием радиолокационных данных от одной или более радиолокационных систем в определенные временные интервалы.
6. Способ управления транспортным средством и обнаружения доступных парковочных мест в парковочной среде, причем способ содержит этапы, на которых:
принимают в компьютерной системе транспортного средства радиолокационные данные от радиолокационной системы транспортного средства, причем радиолокационные данные собраны в определенные временные интервалы;
вычисляют декартовы координаты на основе радиолокационных данных относительно транспортного средства;
обрабатывают радиолокационные данные с использованием предварительно обученной нейронной сети для оценки границ парковочных мест в парковочной среде;
аппроксимируют границы парковочных мест в виде сплайнов, причем сплайны приближены к оценочным границам парковочных мест;
используют сплайны для обнаружения доступных парковочных мест; и
обновляют сплайны при движении транспортного средства в парковочной среде.
7. Способ по п. 6, в котором прием радиолокационных данных включает в себя прием радиолокационных данных от двух или более радиолокационных систем, размещенных в направлении передней части транспортного средства.
8. Способ по п. 6, в котором прием радиолокационных данных включает в себя прием радиолокационных данных от радиолокационных систем, размещенных на нескольких углах транспортного средства.
9. Способ по п. 6, в котором вычисление декартовых координат радиолокационных данных относительно транспортного средства содержит определение координат радиолокационных данных в плоскости парковочной среды.
10. Способ по п. 6, в котором обработка радиолокационных данных с использованием предварительно обученной нейронной сети содержит использование модели нейронной сети, которая обучена и утверждена во время предыдущего испытания для проверки концепции.
11. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этап, на котором проверяют результаты модели нейронной сети данными наземного контроля парковочной среды в конкретный момент с использованием тех же пространственных конфигураций в соответствии с собранными радиолокационными данными.
12. Способ по п. 6, в котором обработка радиолокационных данных с использованием предварительно обученной нейронной сети содержит использование архитектуры нейронной сети, включающей множество слоев и включающей слой потерь.
13. Способ по п. 12, дополнительно содержащий этап, на котором используют нейронную сеть для определения периметра радиолокационных данных, причем периметр радиолокационных данных используют для оценки границ парковочных мест.
14. Способ по п. 6, в котором аппроксимация границ парковочных мест в виде сплайнов содержит оценку границ парковочных мест в виде одного элемента из: кривой Безье, сплайна Эрмита, кубического сплайна, B-сплайна, неоднородного рационального B-сплайна (NURB), бета-сплайна или V-сплайна.
15. Способ по п. 6, в котором использование сплайнов для обнаружения доступных парковочных мест содержит обеспечение местоположения доступных парковочных мест, как определено контурами сплайнов.
16. Способ по п. 6, в котором обновление сплайнов при движении транспортного средства по автомобильной стоянке содержит повторное вычисление сплайнов на основе обновленных радиолокационных данных.
17. Система обнаружения доступных парковочных мест в парковочной среде, причем система содержит:
системную память;
радиолокационную систему, связанную с транспортным средством;
предварительно обученную нейронную сеть; и
один или более процессоров, выполненных с возможностью взаимодействия с системной памятью, причем радиолокационная система и предварительно обученная нейронная сеть выполнены с возможностью:
приема радиолокационных данных от радиолокационной системы, причем радиолокационные данные собраны в определенные временные интервалы;
вычисления декартовых координат на основе радиолокационных данных относительно транспортного средства;
обработки радиолокационных данных для оценки границ парковочных мест в парковочной среде;
аппроксимации границ парковочных мест в виде сплайнов, причем сплайны приближены к оценочным границам парковочных мест;
использования сплайнов для обнаружения доступных парковочных мест; и
обновления сплайнов при движении транспортного средства в парковочной среде.
18. Система по п. 17, в которой один или более процессоров выполнены с возможностью приема радиолокационных данных от множества радиолокационных блоков, установленных на транспортном средстве.
19. Система по п. 17, в которой один или более процессоров дополнительно выполнены с возможностью определения периметра радиолокационных данных, причем периметр радиолокационных данных используется для оценки границ парковочных мест.
20. Система по п. 17, в которой один или более процессоров выполнены с возможностью оценки границ парковочных мест в виде одного элемента из: кривой Безье, сплайна Эрмита, кубического сплайна, B-сплайна, неоднородного рационального B-сплайна (NURB), бета-сплайна или V-сплайна.
