Код документа: RU2625349C1
Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано при определении угловых координат источника радиоизлучения (ИРИ) одновременно в двух координатных плоскостях амплитудными моноимпульсными пеленгаторами.
Известные способы определения пространственных угловых координат амплитудными моноимпульсными пеленгаторами (аналоги предлагаемого), в соответствии с классификацией принятой в [1, 2, 3], основаны на применении в качестве антенной системы (АС) углового датчика, который формирует систему из различно ориентированных по направлению в двух координатных плоскостях лучей диаграмм направленности (ДН), обнаруживает сигналы, принятые лучами ДН, измеряет их амплитуды, формирует функции отношения амплитуд сигналов отдельно в каждой из двух координатных плоскостей, определяющие зависимость угловых координат: углов азимута и места соответственно от указанных параметров сигналов. Эти функции обычно называют пеленгационными характеристиками (ПХ) [1, 2, 3]. С помощью функций, обратных ПХ, определяют оценки угловых координат. В качестве угловых координат обычно используется система, где направление в пространстве определяют в виде углов азимута и места [1, 2, 3].
Для определения пространственных угловых координат обычно используется пара взаимно ортогональных излучателей, являющихся, например, облучателем зеркальной антенны [1, 2, 3]. Очевидно, что число лучей ДН, обеспечивающих двухкоординатную пеленгацию должно быть не менее трех[4].
Недостатком известных способов является отсутствие возможности беспоисковой по направлению пеленгации в широких угловых секторах обзора, так как для обеспечения необходимой точности пеленгования, как правило, используются достаточно узкие ДН, ширина которых несопоставима с необходимой областью обзора пространства. Для преодоления этого недостатка обычно используются те или иные методы сканирования ДН АС, как механические, в случае зеркальных АС, так и электронные - для АС в виде фазированных антенных решеток (ФАР). Однако это не обеспечивает в строгой формулировке мгновенного беспоискового по направлению формирования оценок угловых координат, которое требуется в ряде перспективных комплексах радиомониторинга.
Наиболее близким по технической сущности (прототипом) является способ амплитудного моноимпульсного пеленгования, в котором формируют две пары парциальных (перекрещивающихся в одной плоскости и разнесенных на угол ±θ0 относительно равносигнального направления (РСН)) лучей ДН соответственно в азимутальной и угломестной плоскостях, осуществляют обнаружение и измерение амплитуды сигналов, принимаемых каждой парой парциальных лучей и вычисляют их отношения, которые являются ПХ для каждой из координатных плоскостей, а для формирования оценок угловых координат по углу места и азимута используют функции, обратные ПХ (см. например §1.5 рис. 1.14, стр. 30 в [1] и [3] или рис. 4.8 в [2] - блок схема амплитудно-амплитудной моноимпульсной системы для пеленгации в двух плоскостях).
Способ-прототип обладает указанным выше недостатком - отсутствием возможности беспоисковой по направлению пеленгации в широких угловых секторах обзора. При этом при использовании наиболее быстродействующих АС в виде ФАР, которые могли в некоторой степени уменьшить влияние этого недостатка при высокой скорости сканирования, возникают дополнительные проблемы при поиске в широких угловых секторах обзора. Так, при классическом методе фазирования в виде независимого управления по строкам и столбцам решетки излучателей ФАР при двухкоординатном сканировании наблюдается искажение формы луча ДН. Этот недостаток еще более проявляется при управлении группой лучей ДН при моноимпульсном пеленговании («скручивание» координат при широкоугольном сканировании, сопровождаемом разворотом плоскостей РСН направлений, что не позволяет реализовать прямоотсчетный съем координат азимута и угла места по ПХ [5]).
Целью изобретения является обеспечение беспоискового по направлению определения пространственных угловых координат сигнала в заданной области зоны обзора, характеризуемой границами углов азимута и места или значением телесного угла, соответствующего указанной области, амплитудными моноимпульсными пеленгационными системами в условиях противоречия между угловыми размерами зоны обзора и шириной лучей ДН АС, необходимой для обеспечения заданной точности пеленгования.
Поставленная цель достигается за счет того, что в известном способе амплитудного моноимпульсного пеленгования, при котором формируют взаимно пересекающиеся ДН АС, обеспечивающие зависимости уровней принимаемых сигналов от углов азимута и места, производят обнаружение, измеряют амплитуды сигналов и определяют их отношения, в предлагаемом способе в АС формируют N лучей ДН таким образом, что они одновременно накрывают всю область зоны обзора, последнюю разбивают в пределах ее границ на дискретные элементы, каждый из которых характеризуется аргументами l, m функции разбиения и соответствующими им значениями углов азимута αAЗ(l) и места αУМ(m) и максимальным значением нормированной функции луча ДН, номер которого kmax(l, m) фиксируют, определяют отношения Rkт(l, m) значений функций остальных лучей ДН АС к максимальному, из l×m дискретных элементов образуют множество азимутально-угломестных значений (МАУЗ) указанных отношений, которое состоит из N подмножеств kmax(l, m) в соответствии с числом лучей ДН, при этом для измеренных амплитуд принимаемых сигналов аналогично находят максимальную с фиксацией номера луча kиmax и отношения Rk амплитуд других лучей к максимальной, а оценки угловых координат формируют с помощью метода наименьших квадратов (МНК) [8], где в качестве невязок используют разности одноименных по номерам лучей отношений амплитуд принимаемых сигналов и элементов подмножества МАУЗ, соответствующего равенству номеров лучей ДН с максимальной амплитудой принимаемых сигналов и подмножества МАУЗ, а оценки угловых координат согласно МНК определяют как значения углов азимута и места для элемента указанного подмножества МАУЗ, обращающего в минимум сумму квадратов невязок.
Таким образом, технический эффект предлагаемого способа заключается в возможности обеспечения беспоискового по направлению пеленгования в заданном секторе обзора с помощью АС в виде многолучевой антенны (МЛА), ДН которой охватывают всю область наблюдения. Последняя может быть задана как интервалами по углам азимута и места, так и значением телесного угла в зависимости от поставленной задачи. Важным преимуществом при этом является то, что при формировании лучей ДН здесь не накладывается жестких ограничений на взаимное угловое положение и конфигурацию лучей ДН АС, что позволяет использовать предлагаемый способ при различных принципах построения многолучевых АС.
Сочетание отличительных признаков из литературы неизвестно, поэтому способ соответствует критериям новизны и изобретательского уровня.
Реализация предлагаемого способа иллюстрируется с помощью приложенных фигур.
Фиг. 1 - функциональная схема варианта устройства амплитудного моноимпульсного пеленгатора для измерения пространственных угловых координат.
Фиг. 2 - пример пространственного расположения лучей ДН МЛА [6].
Фиг. 3 - варианты задания зоны обзора при использовании способа.
Фиг. 4 - сечение лучей ДН в плоскости, параллельной поверхности земли для рассматриваемого примера использования способа.
Фиг. 5 - опорная конструкция АС для примера реализации способа.
Фиг. 6 - обобщенный алгоритм математической модели для примера реализации способа.
Фиг. 7 - алгоритм формирования данных измерения.
Фиг. 8 - результаты моделирования для примера реализации способа.
Функциональная схема устройства, реализующего предлагаемый способ содержит МЛА, формирующую N лучей ДН, блок высокой частоты (БВЧ), содержащий генератор контрольного сигнала (ГКС) и блок из N коммутаторов, первые входы которых подсоединены к выходам МЛА, а вторые к выходам ГКС. Выходы ГКС соединены с входами N-канального радиоприемного тракта (РПТ), выходы которого в свою очередь подключены ко входам блока цифровой обработки (БЦО), а его выходы к устройству управления и отображения.
Приведенная на фиг. 1 схема соответствует построению многоканальной амплитудно-амплитудной [1-3] системы пеленгования. В качестве МЛА возможно использование как отдельных АЭ, так и специализированных зеркальных антенн с многоэлементными облучателями, а также многолучевых антенных решеток (MAP). Пример расположения лучей ДН, представленных в виде сечений (контуров) функций ДН на уровне равного усиления в плоскости углов места и азимута, сформированных в многолучевой зеркальной антенне [6] приведен на фиг. 2. При построении МЛА на основе отдельных АЭ необходимая ориентация максимумов лучей может быть получена, например, при установке на гранях усеченной пирамиды (см. рис. 3 [7]). Число граней пирамиды, как правило будет равно числу лучей такой МЛА.
Сигналы, принятые МЛА поступают в БВЧ, который обеспечивает последовательную подачу на вход РПТ либо принимаемых сигналов, либо сигналов от ГКС с помощью коммутаторов K1…KN. Подача сигналов от ГКС соответствует режиму калибровки трактов, что обеспечивает уменьшение ошибок в измерении амплитуд сигналов и их отношений в режиме пеленгования за счет неидентичности коэффициентов передачи сk,
БЦО обеспечивает оцифровку и цифровую фильтрацию входных сигналов в субблоке DDC. В качестве БЦО на фиг. 1 приведена структура реального блока, поставляемого ЗАО СКАН Инжиниринг Телеком г. Воронеж на основе плат установленных в конструктив Micro ТСА 10 19'' фирмы ELMA (для числа каналов N=8). В сигнальном процессоре БЦО (DSP) реализуются функции обнаружения и измерения амплитуд сигналов, так что образуется массив данных
где Аk - амплитуда сигнала в k-м канале,
pk - признак обнаружения,
рk=0 - нет обнаружения, рk=1 - сигнал обнаружен
Массив (1) можно также представить состоящим из элементов рkАk, где амплитуды умножены на признак обнаружения.
Если в массиве (1) менее трех сигналов с рk=1 (или
Данные массива (1) подаются в процессорный модуль БЦО (HOST) в котором выполняются все дальнейшие операции по вычислению оценок угловых координат. В соответствии с приведенным в раскрытии предлагаемого способа описанием выполняемых операций при использовании полученного массива данных измерения необходимо определить максимальную амплитуду сигнала с фиксацией номера луча ДН, ей соответствующего kиmax.
А0=max{рkАk}, k:=kиmax
Тогда достаточно нормировать все элементы полученной последовательности на А0 и получим массив отношений, удовлетворяющий условию:
{pk,Rk)=(p1R1…pNRN),
где Rk=Аk/А0, один из элементов массива k=kиmax равен 1.
Для формирования множества МАУЗ необходимо для каждого дискретного элемента пространства, каждый из которых характеризуется аргументами
Таким образом, для каждого
где
αУМm= - αУМmin+((αУМmax-αУМmin)/M)m
Далее, аналогично описанной выше процедуре определения отношений для амплитуд принимаемых сигналов, в каждой
где
Здесь в последовательность введен множитель рkт. При этом рkт - 1, для
В соответствии с (3) множество МАУЗ состоит из
Для обеспечения взаимно однозначного соответствия по номерам лучей ДН АС массива данных измерений (2) с элементами МАУЗ в соответствии с изложенным из общего множества элементов МАУЗ:
В соответствии с МНК для случая нескольких неизвестных (в нашем случае двух αАЗ, αУМ) в качестве их оценок принимают такие величины
где результаты измерений отношения амплитуд Rk связаны с искомыми оценками
С учетом полученных выше выражений для функциональной зависимости αАЗ, αУМ в виде множеств отношений амплитуд в точках разбиения зоны обзора
Оценки углов азимута
Дополнительно, в зависимости от решаемой задачи пеленгования, определяемой местом установки пеленгатора и способом представления зоны обзора, необходимо пояснить возможные варианты задания зоны обзора, возникающие при использовании способа.
Возможно три основных варианта задач (фиг. 3):
- Пеленгация в условиях зоны обзора, прилегающей к земной поверхности, когда измеряются углы азимута и места (пеленгатор установлен на поверхности земли) - фиг. 3а.
При этом в соответствии с принятыми обозначениями для сферической системы координат в математической литературе [9] угол азимута равен:
αАЗ=ϕ, где ϕ - долгота
αУМ=π/2-θ, где θ - полярное расстояние
Зона обзора при этом задается границами интервалов по углу места и азимута [αAЗmin, αАЗmax], [αУМmin, αУМmax].
- Пеленгация в верхней полусфере, когда зона обзора характеризуется максимальным значением телесного угла (угла при вершине кругового конуса, ось которого перпендикулярна поверхности земли θmax (фиг. 3б)). В этом случае:
αАЗ=ϕ,
αУМ=θ
и границы зоны обзора будут определяться следующими интервалами:
αAЗ∈[αAЗmin, αАЗmax],
αУМ∈[0, θmax]=[0, αУМmax]
в частности, при круговом обзоре αАЗ⊂[0,2π].
- Пеленгация с борта воздушно-космического носителя (в нижней относительно носителя полусфере), где зона обзора, аналогично предыдущему варианту, характеризуется максимальным значением телесного угла θmax, отсчитываемого от вертикали к поверхности земли (фиг. 3в). Здесь αАЗ=ϕ, αУМ=θ и границы зоны обзора аналогичны предыдущему случаю:
αAЗ∈[αAЗmin, αАЗmax], наиболее часто αАЗ∈[0,2π]
и αУМ∈[0, θmax]=[0, αУМmax]
Указанные границы зоны обзора используются при разбиении зоны обзора в соответствии с соотношениями (3).
Для иллюстрации применения предлагаемого способа было проведено математическое моделирование конкретной системы пеленгования для следующих условий:
- зона обзора представляет собой прямой круговой конус с углом при вершине θmax=70° (телесный угол зоны обзора - 140°), что соответствует варианту расположения АС на фиг. 3в.
- для пеленгации предлагается использовать пучок из 5-ти лучей ДН, сечения которых по уровню -3 дБ и в плоскости, параллельной поверхности земли (X0Y) и -6 дБ показаны на фиг. 4. Здесь же нанесена граница зоны обзора (ГЗ).
- ширина ДН лучей ~ 55-58°.
- максимумы лучей ДН АЭ1, АЭ5 и АЭ2, АЭ4 отклонены от вертикали на 45° соответственно в координатных плоскостях X0Z и Y0X, максимум АЭЗ направлен вертикально вниз (вдоль отрицательного направления оси Z - фиг. 3в). Разбиение зоны обзора в соответствии с пояснениями к фиг. 3в на фиг. 4 будет представлять собой сектора по αАЗ, угол при вершине которых равен шагу разбиения по αАЗ, а по углу места в виде концентрических окружностей, радиусы которых пропорциональны
На фиг. 6 приведен обобщенный алгоритм математической модели, соответствующий реализации предлагаемого способа. Модель построена на основе использования классического метода статистического моделирования Монте-Карло [10].
Исходные данные, используемые в модели приведены в оп. 1. В большинстве возможных на практике случаев в аналитическом представлении функции ДН лучей одинаковы, т.е. Fk(αAЗ, αУМ)=F(αAЗ, αУМ). Для случая осесимметричной ДН F(αAЗ, αУМ)=F(α). При измеренных функциях ДН они для каждого k-го луча различны, то есть необходимо использование функций Fk, которая в этом случае задается численно. Настоящая модель соответствует последнему случаю, что и определено в п. 4 оп. 1.
Для расчета МАУЗ (оп. 2, фиг. 6) необходимо первоначально определить направления максимумов лучей ДН АС в соответствии с фиг.4, которые в пространстве характеризуются координатами единичного вектора - направляющими косинусами (НК) [9]. Используя фиг. 4 и фиг. 3в можно определить значения НК, которые представим в виде матрицы МАС. Ее строками будут являться НК для каждого k-го луча с нумерацией по фиг. 4 в координатной системе X, Y, Z (фиг. 3в). Число столбцов соответствует числу НК трехмерного пространства. Вместо углов места αУМ здесь запишем равные им значения углов θ0 для отличия переменных, соответствующих параметрам АС от угловых координат пеленгуемой цели. Индекс «0» также означает принадлежность к АС.
С учетом принятых значений углов отклонения лучей по фиг. 3 (45°) в числовом виде матрица (7) имеет вид:
Для расчета функций ДН
Известное соотношение для угла между двумя заданными направлениями с НК [9] позволяет определить массив
где
Элементы матрицы (10) при известной осесимметричной функции луча ДН Fk(α) позволяют рассчитать значение уровня ДН в точке разбиения
Далее для формирования МАУЗ необходимо для каждого l, m-го элемента выполнить операции, определяемые выражением (4) настоящего описания.
С целью выделения из общего множества МАУЗ подмножеств
В оп. 4-8 алгоритма модели (фиг. 6) устанавливаются циклы по шагам αAЗ(tAЗ) и αУМ(tУМ) в модели с числом шагов TАЗ, TУМ. В отличие от шагов по переменным
Далее в оп. 9, 11, 14 устанавливаются циклы по числу статистических испытаний Λ, которые позволяют рассчитать точностные характеристики пеленга (оп. 15).
Для каждого из шагов по λ: в оп. 11 формируются данные измерения в точке с координатами αАЗ(tАЗ), αУМ(tУМ) с учетом уровня сигнала U0 (оп. 11) и выполнения процедур обнаружения и измерения его амплитуды в каждом из N каналов пеленгатора: рλ=1,0 - вероятность пеленгования или пропуска сигнала соответственно, массив весовых коэффициентов {
- в оп. 13 осуществляется расчет оценок угловых координат с помощью выражения (7) с учетом поясняющих соотношений (8)-(11), формирующих МАУЗ. При рλ=0 оценки координат не формируются, одновременно подсчитывается число таких ситуаций t для данной координатной точки.
В результате расчета статистических характеристик оценок пеленга в оп. 17 в циклах по переменным tAЗ, tУM формируется массив указанных характеристик для совокупности направлений в зоне обзора с координатами αAЗ(tАЗ), αУМ(tУМ). Расчет характеристик произведен с помощью выражений, вытекающих из формул для расчета СКО, применяемых в методах статистического анализа угловых наблюдений [14], при котором используются комплексные представления для угловых направлений: Для угла места:
Для угла азимута:
где
Для более полного раскрытия работы математической модели на фиг. 7 приведен алгоритм формирования данных измерения (оп. 11 фиг. 6).
В исходные данные алгоритма (оп. 1) входят:
- текущие значения αAЗ(tAЗ), αУM(tУM), полученные в oп. 5 и 8 общего алгоритма фиг. 6;
- уровень сигнала U0 в условных единицах, который при расчете отсчета амплитуды сигнала с использованием нормального распределения с СКО выборки σ=1 представляет собой величину, пропорциональную отношению сигнал/шум;
- положение максимумов лучей ДН МЛА соответствует матрице МАС определенной выше - формула (8);
- функции ДН Fk(α) в модели использованы в виде данных массива измерения реальных ДН логопериодических антенн;
- порог обнаружения UПО устанавливается для реализации алгоритма обнаружения и измерения амплитуды сигналов;
- число статистических испытаний Λ определяет возможность расчета точностных характеристик пеленгатора;
- число отсчетов в выборке сигнала используется для реализации в модели алгоритма обнаружения и также для оценки дисперсии отношения сигналов Rk, что требуется для расчета весовых коэффициентов
Формирование вектора
Для расчета массива амплитуд {рkАk} устанавливается цикл по номеру луча ДН оп. 3, 4, 15. В оп. 3 одновременно устанавливается начальное состояние переменной tkλ - счетчика числа лучей ДН, в которых обнаружен сигнал. Оп. 5, 6 соответствуют выполнению вычислений по формулам (9)-(11) настоящего описания; в оп. 6 введено масштабирование с учетом уровня сигнала U0.
Для реализации статистического моделирования и процедуры обнаружения и оценки амплитуды сигнала введен цикл формирования отсчетов амплитуды (оп. 7, 9, 11) в пределах длины выборки LB. ОП. 8 обеспечивает расчет амплитуды i-го отсчета
В результате в оп. 10 для каждой i-й амплитуды формируется массив выборок {Аik}.
Оп. 12 реализует процедуру работы обнаружителя, одновременно определяющую оценки амплитуды и признака достоверности рkАk. В результате в оп. 14 формируется после выполнения цикла по k массив [рkАk], соответствующий результатам выполнения процедуры обнаружения и измерения амплитуды для сигналов, принимаемых лучами ДН АС. Одновременно определяется состояние переменной tkλ.
Процедура обнаружения в настоящей работе моделировалась для цифрового обнаружителя с бинарным квантованием последовательности отсчетов сигнала в пределах выборки [13]. В пределах выборки формируется скользящее временное окно с числом анализируемых отсчетов n=4 и принятием или отсутствием решения о наличии или отсутствии сигнала в окне в соответствии с правилом:
где Рc - скользящий признак обнаружения (Рс=1,0 соответственно при обнаружении и необнаружении сигнала в окне). Логическая обработка последовательности признаков Рc в пределах выборки реализует решающее правило об обнаружении (рk=1) или (рk=0) отсутствии сигнала в пределах выборки. Одновременно, как отмечалось, формируется оценка амплитуды Аk, пропорциональная среднему значению Aik.
При наличии менее 3-х лучей ДН, в которых обнаружен сигнал (tkλ<3), дальнейшие операции по формированию данных измерения, как указывалось выше (см. комментарии к (1)), не производятся, при этом рλ=0, в противном случае рλ=1 (оп. 16…18).
Оп. 19 алгоритма реализует описанные выше действия над массивом {рkАk} в соответствии с выражением (2) для получения массива отношений {pkRk}. Оп. 20-26 алгоритма фиг. 7 обеспечивают получение массива данных весовых коэффициентов
rik=Aik/Aikmax(Aikmax=Ai0),
дисперсии которых соответствуют дисперсиям отношений Rk oп. 25. Расчет дисперсий (оп. 26 - оп. 28) позволяет определить массив весовых коэффициентов (оп. 29). При k=kиmax с учетом оп. 22, 22а
Результаты моделирования представлены на фиг. 8: 8а, 8б - для погрешностей измерения угла азимута (СКО σАЗ); 8в, 8г - для погрешностей угла места (СКО σУМ). Значения СКО представлены в виде областей в зоне обзора, где они принадлежат интервалам, выделенным различными видами штриховки. Соответствие видов штриховки значениям СКО приведены в столбце справа от графического отображения указанных областей. Фиг. 8а и 8в соответствуют отношению сигнал/шум (U0=5)-14 дБ. При этом СКО σАЗ лежит в пределах 0,9°-5,5° (здесь взяты средние значения из интервалов, приведенных в столбцах). Причем, в подавляющей части направлений области обзора СКО лежит в пределах интервала 0,9°-4°. Аналогично, СКО σУМ во всей зоне заключено в интервале 0,55°-3,2°, а практически в 70% ее части - в интервале 0,55°-2,25°.
Фиг. 8б и 8г соответствуют отношению сигнал\шум (U0=10)-20 дБ с естественным уменьшением ошибок пеленгования: для σАЗ интервал значений в основной области зоны обзора не более 0,5°-1,9°, для αУМ - не более 0,3°-1,45°.
Имеющаяся несимметрия областей, соответствующих равным СКО пеленгования на фиг. 8а-8г определяется в первую очередь использованием при моделировании реальных ДН отдельных АЭ с их естественными различиями, а также интервальным представлением для значений СКО, без которого невозможно получить наглядную картину распределения ошибок в зоне обзора.
Полученные результаты вполне соответствуют предполагаемым точностям пеленгования для АЭ в АС с шириной 55°-58°. Моделирование подтверждает достижение основной цели предлагаемого способа - возможности беспоискового по направлению определения пространственных угловых координат с помощью МЛА, накрывающих заданную зону обзора.
Источники информации
1. А.И. Леонов, К.И. Фомичев «Моноимпульсная радиолокация» М. изд. «Советское радио», 1970
2. А.И. Леонов «Моноимпульсная радиолокация» М изд. «Рипол Классик», 2013 г
3. Леонов А.И., Фомичев К.И. «Моноимпульсная радиолокация» М. Радио и связь, 1984 г.
4. Анцев Г.В., Турнецкий Л.С, Павлов В.С, Турнецкая Е.Д., Французов А.Д., патент №2361230 G01S 3/14 «Моноимпульсный пеленгатор», опубликовано 10.07.2009.
5. Журавлев А.К., Бакшеева Ю.В., Коменко А.А., «Модификация алгоритмов управления лучами плоских фазированных решеток в моноимпульсных измерителях», «Успехи современной радиоэлектроники», №2, 2013 г., стр. 39-42.
6. Пономарев Л.В., Вечтомов В.А., Милосердов. «Крупноапертурный излучатель для многолучевой антенны системы спутниковой связи», электронный журнал «Труды МАИ», выпуск №52.
7. Кашин В.А., Голубцов Е.А., Кормилицын А.С, Попов В.М., Шумилов В.Ф., «Особенности создания активной фазированной антенной решетки сантиметрового диапазона с купольной линзой для РЛС ближнего радиуса действия», Антенны, вып. 2 (213), 2015 г, стр. 3-7 (рис. 3, стр. 4).
8. Математическая энциклопедия: гл. ред. И.М. Виноградов, Т3, стр. 877-882: Советская энциклопедия, 1982.
9. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А., Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов, Наука, 1986.
10. Пугачев В.С., Теория вероятностей и математическая статистика, М. Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1979.
11. Пестряков В.Б. Фазовые радиотехнические системы (основы статистической теории), М «Советское радио», 1968.
12. Зиновьев А.Л., Филиппов Л.И., Введение в теорию сигналов и цепей, М. Высшая школа, 1975.
13. Теоретические основы радиолокации: Учебное пособие для ВУЗов, Коростелев В.В., Клюев Н. Ф., Мельник Ю.А. и др., под ред. Дулевича В.Е., М. Сов. Радио, 1978.
14. Мардиа К. Статистический анализ угловых наблюдений, перевод с англ. Главная редакция физико-математической литературы, М. «Наука», 1978.
Изобретение относится к радиопеленгации в двух координатных плоскостях. Достигаемый технический результат - обеспечение беспоискового по направлению определения пространственных угловых координат сигнала в условиях противоречия между угловыми размерами зоны обзора и шириной лучей диаграмм направленности (ДН) антенной системы (АС), необходимой для обеспечения заданной точности пеленгования. Сущность способа состоит в приеме сигнала N лучевой ДН АС, ориентация и число N лучей которой позволяет одновременное накрытие их ДН всей области зоны обзора, обнаружении сигналов и измерении их амплитуд для всех N каналов приема, среди которых находят максимальную и запоминают соответствующий ей номер луча, относительно которого определяют отношения амплитуд сигналов других лучей. Для формирования оценок угловых координат сигнала зону обзора предварительно разбивают на дискретные элементы, каждый из которых характеризуется парой угловых координат и соответствующих им значений отношений амплитуд сигналов для всех N лучей ДН по отношению к максимальной для данной пары. Для полученного множества отношений для каждого из дискретных элементов зоны обзора определяют наилучшее совпадение отношений с измеренными их значениями при одинаковых номерах лучей с максимальными амплитудами с помощью метода наименьших квадратов, при котором оценками координат являются соответствующие этому случаю координаты дискретного элемента. 8 ил.