Система и способ позиционирования - RU2011117603A

Реферат

1. Система для позиционирования объекта, содержащая: !неподвижное основание; ! опору для объекта; ! привод для приложения силы для перемещения опоры относительно неподвижного основания; ! датчик для измерения силы нагрузки, действующей на опору; и ! контроллер для обработки измеренной силы нагрузки для управления положением опоры и/или для подавления по меньшей мере одной резонансной частоты системы. ! 2. Система по п.1, в которой контроллер обрабатывает измеренную силу нагрузки в петле обратной связи. ! 3. Система по п.1 или 2, в которой контроллер регулирует положение опоры в ответ на измеренную силу нагрузки. ! 4. Система по п.1 или 2, в которой контроллер управляет приводом для регулировки положения опоры. ! 5. Система по п.1 или 2, в которой контроллер вычисляет перемещение опоры по измеренной силе нагрузки. ! 6. Система по п.5, в которой перемещение опоры вычисляется согласно выражению: ! ! где d - перемещение опоры; ! F - измеренная сила нагрузки; ! Mp - масса опоры; ! s - параметр преобразования Лапласа; ! cf - коэффициент затухания гибкой связи; и ! kf - жесткость гибкой связи. ! 7. Система по п.1 или 2, в которой датчик силы генерирует выходное напряжение, соответствующее измеренной силе нагрузки, а перемещение опоры вычисляется как значение, пропорциональное выходному напряжению. ! 8. Система по п.7, в которой перемещение опоры вычисляется согласно выражению: ! ! где d - перемещение опоры; ! Vs - выходное напряжение, соответствующее измеренной силе нагрузки; ! F - измеренная сила нагрузки; ! gs - коэффициент передачи датчика силы; ! Mp - масса опоры; ! s - параметр преобразования Лапласа; ! cf - коэффициент затухания гибкой связи; и ! kf - жест