Система и способ позиционирования - RU2015113772A

Реферат

1. Система для позиционирования объекта, содержащая:неподвижное основание;опору для объекта;привод для приложения силы для перемещения опоры относительно неподвижного основания;датчик для измерения силы нагрузки, действующей на опору; иконтроллер для обработки измеренной силы нагрузки для управления положением опоры.2. Система по п. 1, в которой контроллер обрабатывает измеренную силу нагрузки в петле обратной связи.3. Система по п. 1 или 2, в которой контроллер регулирует положение опоры в ответ на измеренную силу нагрузки.4. Система по п. 1 или 2, в которой контроллер управляет приводом для регулировки положения опоры.5. Система по п. 1 или 2, в которой контроллер вычисляет перемещение опоры по измеренной силе нагрузки.6. Система по п. 5, в которой перемещение опоры вычисляется согласно выражению:,где d - перемещение опоры;F - измеренная сила нагрузки;М- масса опоры;s - параметр преобразования Лапласа;c- коэффициент затухания гибкой связи; иk- жесткость гибкой связи.7. Система по п. 1 или 2, в которой датчик силы генерирует выходное напряжение, соответствующее измеренной силе нагрузки, а перемещение опоры вычисляется как значение, пропорциональное выходному напряжению.8. Система по п. 7, в которой перемещение опоры вычисляется согласно выражению:,где d - перемещение опоры;V- выходное напряжение, соответствующее измеренной силе нагрузки;F - измеренная сила нагрузки;g- коэффициент передачи датчика силы;М- масса опоры;s - параметр преобразования Лапласа;c- коэффициент затухания гибкой связи; иk- жесткость гибкой связи.9. Система по п. 1 или 2, в которой датчик силы калибруют с помощью заряда и/или напряжения датчика силы.10. Система по п. 2, �