Реферат
Изобретение может быть использовано для очистки различных площадей. Чистящий робот предназначен для выполнения работы при беспроводной связи с внешним устройством и содержит
приводную часть для привода множества колес, по меньшей мере одну камеру для съемки внешнего окружения, установленную на корпусе чистящего робота, и контроллер для съемки изображения с помощью камеры
для распознавания положения присоединения во время соединения внешнего зарядного устройства и чистящего робота и для хранения отснятого изображения, для управления приводной частью так, чтобы чистящий
робот мог перемещаться от внешнего зарядного устройства к назначенному месту при получении соединенным с внешним зарядным устройством чистящим роботом сигнала к началу работы, и для отслеживания пути
к положению присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству во время возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству путем сравнения текущего изображения, воспринимаемого
камерой в настоящий момент, с сохраненным изображением положения присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству. Система с чистящим роботом содержит устройство дистанционного
управления, связанное беспроводным способом с чистящим роботом. Внешнее зарядное устройство для подзарядки чистящего робота, связанного с внешним зарядным устройством беспроводным способом при
выполнении операций по уборке, содержит корпус, на котором установлен вывод источника питания для соединения с выводом для подзарядки на аккумуляторе чистящего робота, направляющий элемент,
выполненный в определенном месте на корпусе с возможностью съемки его камерой чистящего робота, и направляющую метку позиции подзарядки, выполненную в определенном месте на направляющем элементе с
возможностью съемки ее камерой чистящего робота. Согласно способу возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству при получении соединенным с внешним зарядным устройством чистящим роботом
сигнала к началу работы осуществляют съемку камерой чистящего робота изображения для распознавания позиции подзарядки, для распознавания чистящим роботом положения присоединения, в котором чистящий
робот соединен с внешним зарядным устройством, выполняют заданную работу при передвижении чистящего робота и при необходимости подзарядки чистящего робота или при завершении заданной работы
отслеживают путь к внешнему зарядному устройству посредством сравнения текущего изображения, воспринимаемого камерой, с сохраненным изображением для распознавания позиции подзарядки и возвращение
чистящего робота к внешнему зарядному устройству. Изобретения обеспечивают точное положение робота при его стыковке с зарядным устройством. 4 с. и 16 з.п. ф-лы, 7 ил.
Формула
1. Чистящий робот для выполнения работы при
беспроводной связи с внешним устройством, содержащий приводную часть для привода множества колес, по меньшей мере одну камеру для съемки внешнего окружения, установленную на корпусе чистящего робота,
и контроллер для съемки изображения с помощью камеры для распознавания положения присоединения во время соединения внешнего зарядного устройства и чистящего робота и для хранения отснятого изображения,
для управления приводной частью так, чтобы чистящий робот мог перемещаться от внешнего зарядного устройства к назначенному месту при получении соединенным с внешним зарядным устройством чистящим
роботом сигнала к началу работы, и для отслеживания пути к положению присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству во время возвращения чистящего робота к внешнему зарядному
устройству путем сравнения текущего изображения, воспринимаемого камерой в настоящий момент, с сохраненным изображением положения присоединения чистящего робота к внешнему зарядному
устройству.
2. Чистящий робот по п.1, в котором камера является верхней камерой, установленной на корпусе чистящего робота для съемки объекта,
находящегося в вертикальном положении над чистящим роботом по направлению движения, при этом контроллер получает изображение места над внешним зарядным устройством от верхней камеры присоединенного к
внешнему зарядному устройству чистящего робота для фиксации изображения и хранения полученного изображения в качестве изображения положения присоединения и для отслеживания пути к внешнему зарядному
устройству при возвращении чистящего робота к внешнему зарядному устройству с помощью сравнения воспринимаемого верхней камерой изображения с сохраненным изображением положения
присоединения.
3. Чистящий робот по п.1, который содержит определитель уровня заряда для определения уровня заряда аккумулятора, установленного в корпусе
с возможностью соединения и разъединения с внешним зарядным устройством, при этом контроллер останавливает работу при получении от определителя уровня заряда сигнала о необходимости подзарядки сигнала
и управляет приводной частью таким образом, чтобы чистящий робот возвратился к внешнему зарядному устройству.
4. Чистящий робот по п.1, в котором
контроллер управляет приводной частью таким образом, чтобы робот возвратился к внешнему зарядному устройству при завершении роботом своей работы.
5.
Чистящий робот по п.1, который содержит установленную на корпусе чистящего робота фронтальную камеру для съемки изображения перед чистящим роботом в направлении движения, при этом контроллер получает
отснятое фронтальной камерой изображение места перед внешним зарядным устройством, сохраняет полученное изображение в качестве изображения положения присоединения чистящего робота к внешнему зарядному
устройству и отслеживает путь к внешнему зарядному устройству при возвращении чистящего робота к внешнему зарядному устройству, сравнивая воспринимаемое фронтальной камерой изображение с сохраненным
изображением положения присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству.
6. Система с чистящим роботом, содержащая устройство
дистанционного управления, связанное беспроводным способом с чистящим роботом, имеющим образованную множеством колес приводную часть и по меньшей мере одну камеру для съемки внешнего окружения,
установленную на корпусе чистящего робота, и предназначенное для получения изображения от камеры для распознавания положения присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству и хранения
полученного изображения, для управления приводной частью для возможности передвижения чистящего робота от внешнего зарядного устройства к назначенному месту при получении соединенным с внешним
зарядным устройством чистящим роботом сигнала к началу работы и для управления чистящим роботом так, чтобы он мог присоединяться к внешнему зарядному устройству, сравнивая текущее изображение,
воспринимаемое камерой, с сохраненным изображением положения присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству.
7. Система с чистящим
роботом по п.6, содержащая установленную на корпусе чистящего робота верхнюю камеру для съемки изображения в вертикальном направлении над чистящим роботом по направлению движения, при этом устройство
дистанционного управления получает от верхней камеры изображение места над внешним зарядным устройством, снятое во время соединения чистящего робота с внешним зарядным устройством, и сохраняет
полученное изображение в качестве изображения положения присоединения для подзарядки.
8. Система с чистящим роботом по п.6, содержащая определитель
уровня заряда для определения уровня заряда аккумулятора, установленного на чистящем роботе с возможностью соединения и разъединения с внешним зарядным устройством, при этом устройство дистанционного
управления останавливает чистящий робот при получении сигнала о необходимости подзарядки, вырабатываемого определителем уровня заряда и передаваемого от чистящего робота.
9. Система с чистящим роботом по п.6, в котором устройство дистанционного управления управляет чистящим роботом при завершении чистящим роботом своей работы так, чтобы чистящий
робот мог вернуться к внешнему зарядному устройству.
10. Внешнее зарядное устройство для подзарядки чистящего робота, связанного с внешним зарядным
устройством беспроводным способом при выполнении операций по уборке и имеющего камеру для съемки внешнего окружения, содержащее корпус, на котором установлен вывод источника питания для соединения с
выводом для подзарядки на аккумуляторе чистящего робота, направляющий элемент, выполненный в определенном месте на корпусе с возможностью съемки его камерой чистящего робота, и направляющую метку
позиции подзарядки, выполненную в определенном месте на направляющем элементе с возможностью съемки ее камерой чистящего робота.
11. Внешнее зарядное
устройство по п.10, в котором корпус содержит основание, в котором выполнены пазы для приема части колес чистящего робота, находящегося в положении, когда вывод для подзарядки чистящего робота
соединен с выводом источника питания.
12. Внешнее зарядное устройство по п.11, в котором направляющий элемент сформирован на определенной высоте от
основания параллельно ему, а направляющая метка позиции подзарядки выполнена на нижней поверхности направляющего элемента.
13. Внешнее зарядное
устройство по п.12, содержащее проходящую от основания до определенной высоты направляющую стенку для перемещения чистящего робота на основание и отвода робота с основания, при этом направляющий
элемент и направляющая метка позиции подзарядки продлены на установленное расстояние, соответствующее расстоянию от направляющей стенки до основания, для возможности съемки камерой чистящего
робота.
14. Внешнее зарядное устройство по п.13, в котором направляющая метка позиции подзарядки проходит по линии, имеющей определенную
длину.
15. Внешнее зарядное устройство по п.11, в котором направляющий элемент сформирован на корпусе вертикально по отношению к корпусу до определенной
высоты, а направляющая метка позиции подзарядки выполнена на направляющем элементе в месте, где направляющая метка может быть снята фронтальной камерой чистящего робота.
16. Внешнее зарядное устройство по п.15, в котором направляющий элемент выполнен обращенным к фронтальной камере чистящего робота, находящегося на основании.
17. Внешнее зарядное устройство по п.15, в котором направляющая метка позиции подзарядки выполнена в форме круга.
18. Способ
возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству, включающий следующие этапы: а) при получении соединенным с внешним зарядным устройством чистящим роботом сигнала к началу работы
осуществление съемки камерой чистящего робота изображения для распознавания позиции подзарядки, для распознавания чистящим роботом положения присоединения, в котором чистящий робот соединен с внешним
зарядным устройством, б) выполнение заданной работы при передвижении чистящего робота и в) при необходимости подзарядки чистящего робота или при завершении заданной работы отслеживание пути к внешнему
зарядному устройству посредством сравнения текущего изображения, воспринимаемого камерой, с сохраненным изображением для распознавания позиции подзарядки и возвращение чистящего робота к внешнему
зарядному устройству.
19. Способ по п.18, согласно которому на этапе а) чистящий робот, соединенный с внешним зарядным устройством, снимает с помощью
камеры и сохраняет изображение места над внешним зарядным устройством для распознавания позиции подзарядки.
20. Способ по п.18, согласно которому на
этапе а) чистящий робот снимает с помощью камеры и сохраняет изображение места перед внешним зарядным устройством для распознавания позиции подзарядки.
