Система и способ для управления экзоскелетом, выполненным с возможностью охвата объекта интереса - RU2011149271A

Реферат

1. Сервосистема (100) для управления экзоскелетом (201, 300), выполненным с возможностью охвата объекта интереса, и для подачи усилия на объект интереса, при этом упомянутая система содержит:- серводвигатель (101), выполненный с возможностью управления положением экзоскелета и, следовательно, усилием, прикладываемым экзоскелетом к объекту интереса,- измерительный блок (102), предназначенный для измерения исходного токового сигнала I(106) в цепи привода, подаваемого источником питания для привода серводвигателя,- средство (103) низкочастотной фильтрации, выполненное с возможностью исполнения низкочастотной фильтрации Iдля определения отфильтрованного токового сигнала I(105), и- процессорный блок (104), выполненный с возможностью определения:- исполнительного токового сигнала Iна основании параметров настройки серводвигателя, причем Iуказывает вклад в Iот серводвигателя при отработке положения экзоскелета,- токового сигнала I(107) тягового усилия, указывающего усилие, прикладываемое экзоскелетом к объекту интереса, причем Iпропорционально разности между Iи I.2. Сервосистема по п.1, в которой объектом интереса является туловище (201) пользователя (200), и при этом экзоскелет является поясом (201), который охватывает туловище, причем отработка положения пояса содержит приведение охватывающей длины пояса к постоянному значению, причем Iуказывает усилие, прикладываемое поясом к туловищу.3. Сервосистема по п.1, в которой объектом интереса является туловище (201) пользователя (200), и при этом экзоскелет является поясом, который охватывает туловище, причем отработка положения содержит поддерживание постоянного значения усилия, прикладываемого �