Способ выполнения синхронизированной роботизированной технологической операции на конструкции, имеющей ограниченное пространство, в частности, на кессоне крыла летательного аппарата, способ позиционирования рабочего органа и соответствующее оборудование - RU2009117381A

Реферат

1. Полностью автоматизированный способ выполнения технологической операции на конструкции, имеющей ограниченное пространство и определенное место, идентифицируемое изнутри и извне ограниченного пространства, характеризующийся тем, что ! перемещают первый рабочий орган посредством первой роботизированной системы внутри ограниченного пространства таким образом, чтобы первый рабочий орган расположился над указанным местом, и генерируют первый вектор, соответствующий указанному месту, ! перемещают второй рабочий орган посредством второй роботизированной системы снаружи ограниченного пространства таким образом, чтобы второй рабочий орган расположился над указанным местом, и генерируют второй вектор, соответствующий указанному месту, ! используют первый и второй векторы для перемещения первого и второго рабочих органов к новому месту таким образом, чтобы первый и второй рабочие органы оказались в рабочих положениях напротив друг друга, ! посредством первого и второго рабочих органов выполняют технологическую операцию в указанном новом месте. ! 2. Способ по п.1, в котором при достижении точного положения каждая роботизированная система передает свой вектор контроллеру робота. ! 3. Способ по п.1, в котором технологическая операция включает в себя синхронизированную сборку. ! 4. Способ по п.3, в котором синхронизированная сборка включает в себя сверление второй роботизированной системой отверстия в новом месте и введение через это отверстие крепежного элемента, а также замыкание крепежного элемента первой роботизированной системой. ! 5. Способ по п.4, включающий создание магнитного притяжения между первы�