Многофункциональный активный протез плеча - RU2019124139A

Многофункциональный активный протез плеча, содержащий искусственную кисть с электромеханическим приводом и механизмом лучезапястного шарнира, механизм ротации предплечья с электромеханическим приводом, гильзы плеча и предплечья, привод локтевого шарнира с электромеханическим приводом, механизм ротации плеча, систему биоэлектрического управления искусственной кистью и блок питания, отличающийся тем, что в него введены электромеханический привод сгибания кисти и электромеханический привод механизма ротации плеча, наплечник, фиксируемый на корпусе инвалида, соединенный с гильзой плеча и обеспечивающий свободное перемещение надплечья в сагиттальной плоскости, системы позиционного управления ротацией плеча, сгибанием локтя и сгибанием кисти, содержащие каждая поворотные задающий датчик позиционного управления и датчик обратной связи, соединенный с соответствующим исполнительным механизмом, при этом указанные датчики каждой позиционной системы управления соединены с блоками управления, в которых они соединены соответственно с сумматором, который соединен с двумя импульсными преобразователями, соединенными с широтно-импульсным усилителем мощности, который соединен с мотор-редуктором исполнительного механизма, соответственно ротации плеча, сгибания локтя и сгибания кисти, кроме того, система управления ротацией предплечья выполнена независимой на основе разомкнутого принципа управления с использованием двухканального поворотного задающего датчика с чувствительными элементами в виде комплекта двух контактных выключателей, а система биоэлектрического управления кистью также выполнена двухканальной, где задающие датчики, регистрирующие на культе плеча поверхностный потенциал бицепса и трицепса, содержат каждый токосъемник, соединенный с предварительным усилителем напряжения, который соединен с детектором, соединенным с фильтром, причем каждый канал датчиков разомкнутого управления, ротации предплечья и биоэлектрического управления соединены с блоками управления кистью и ротацией кисти, где они соединены последовательно с сумматором, соединенным с двумя импульсными преобразователями, соединенными с широтно-импульсным усилителем мощности, который соединен с мотор-редуктором исполнительного механизма, соответственно кисти и ротации кисти, при этом на гильзе плеча закреплены задающие датчики управления ротацией плеча, сгибанием предплечья, ротацией предплечья и сгибанием кисти, причем в исходном положении культи плеча опущенной вниз задающий датчик ротации плеча закреплен горизонтально в сагиттальной плоскости, задающий датчик сгибания предплечья закреплен горизонтально во фронтальной плоскости, задающий датчик ротации предплечья закреплен вертикально во фронтальной плоскости в области плечевого сустава, кроме того, задающий датчик сгибания кисти закреплен вертикально вдоль гильзы плеча, при этом роторы поворотных датчиков ротации плеча, сгибания предплечья, ротации предплечья и сгибания кисти каждый неподвижно соединены с первым концом упругих стержней, помещенных в гибкие оболочки, зафиксированные одним концом на гильзе плеча, а вторым концом гибкие оболочки упругих стержней датчиков ротации плеча, сгибания предплечья и ротации предплечья закреплены на наплечнике, при этом второй конец гибкой оболочки датчика сгибания кисти закреплен на предплечье, причем вторые концы упругих стержней оставлены свободными, кроме того, датчики системы биоэлектрического управления кистью также закреплены на гильзе плеча в зонах максимального сигнала мышц антагонистов - бицепса и трицепса.