Способ управления изменением амортизации у искусственного сустава - RU2017140774A
Код документа: RU2017140774A
Формула
1. Способ управления изменением сопротивления у искусственного сустава ортеза, экзоскелета или протеза нижней конечности, причем искусственный сустав имеет верхнюю часть (1) и нижнюю часть (2), которые закреплены друг на друге с возможностью поворота вокруг оси (4) поворота, причем между верхней частью (1) и нижней частью (2) закреплен блок (6) сопротивления для предоставления сопротивления против сгибания или разгибания искусственного сустава, и с блоком (6) сопротивления согласовано регулировочное устройство (7), при помощи которого изменяется сопротивление, если сигнал датчика согласованного с регулировочным устройством (7) блока (8) управления активирует регулировочное устройство (7),
отличающийся тем, что
сопротивление изменяется в зависимости от положения (ϕB) и/или длины (LB) измеренной или рассчитанной хорды (LC) ноги и/или их производных по времени.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве хорды (LC) ноги используют соединительную линию между точкой (HR) поворота тазобедренного сустава и точкой (FP) стопы.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что положение (ϕB) хорды (LC) ноги определяют как сумму из угла (ϕS) голени и дробной части угла (ϕK) колена или рассчитывают через угол (ϕS) голени, угол (ϕK) колена и длину (LT) сегмента бедра и длину (LS) сегмента голени.
4. Способ по любому из пп. 1-3, отличающийся тем, что угол (ϕS) голени или угол (ϕT) бедра измеряют напрямую инерциальным датчиком (9) угла или определяют датчиком (9) положения на бедре (1, 10) или голени (2, 5) и датчиком (9) угла колена.
5. Способ по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что длину (LB) хорды (LC) ноги определяют из угла (ϕK) колена и длин сегментов бедра (LT) и голени (LS).
6. Способ по любому из пп. 1-5, отличающийся тем, что сопротивление изменяется в зависимости от направления изменения положения (ϕB) и/или длины (LB) хорды (LC) ноги.
7. Способ по любому из пп. 1-6, отличающийся тем, что определяют частное (k) от изменения положения (ϕB) хорды ноги и изменения угла (ϕT) бедра или угла (ϕS) голени и используют для оценки ситуации во время ходьбы.
8. Способ по любому из пп. 1-7, отличающийся тем, что определяют частное (k) от изменения скорости хорды ноги и изменения скорости (ϕT) бедра или скорости (ϕS) голени и используют для оценки ситуации во время ходьбы.
9. Способ по любому из пп. 1-8, отличающийся тем, что для обнаружения фазы остановки или стояния используют датчик (9) усилия для регистрации усилий в нижней части (2).
10. Способ по любому из пп. 1-9, отличающийся тем, что сопротивление дополнительно изменяется в зависимости от положения или изменения положения верхней части (1) и/или нижней части (2).
11. Способ по любому из пп. 1-10, отличающийся тем, что сопротивление изменяется в частности, если положение и/или изменение положения хорды (LC) ноги находится выше или ниже заданного порогового значения.
