Эндоскоп для минимально-инвазивной хирургии, а также хирургическая роботизированная система - RU2015129335A
Код документа: RU2015129335A
Формула
1. Удерживающее и позиционирующее устройство инструмента для минимально-инвазивной хирургии для применения в рамках хирургической роботизированной системы, содержащее:
- узел (15) привода инструмента,
- телескопическое устройство (8), на котором посредством узла (15) привода инструмента закреплен хирургический инструмент (9; 17a, 17b), причем хирургический инструмент (9; 17a, 17b) посредством телескопического устройства (8) является линейно подвижным вдоль его продольной оси (11) инструмента в тело посредством направляющего устройства (10, 10s),
- узел (1) привода, который имеет первую ось (3) вращения, вокруг которой с возможностью вращения расположен удерживающий элемент (4), причем первая ось (3) вращения постоянно пересекается с продольной осью (11) инструмента хирургического инструмента (9; 17a, 17b) в точке (13) вращения,
отличающееся тем, что
- на удерживающем элементе (4) размещен линейный привод (5), а телескопическое устройство (8) расположено на выполненном в виде соединительного шарнира соединительном поводке (7), причем линейный привод (5) выполнен подводящим усилия на выполненную на соединительном поводке (7) в виде точки поворота точку (55) крепления линейного привода,
- причем узел (15) привода инструмента на телескопическом устройстве (8) посредством точки (56) поворота инструмента установлен с возможностью вращения, и соединительный поводок (7) имеет соединительную точку (6) поворота, которая жестко соединена с удерживающим элементом (4) и задает вторую ось вращения, которая расположена перпендикулярно к первой оси (3) вращения и на расстоянии от нее так, что посредством подведения усилий через линейный привод (5) на соединительный поводок (7) является реализуемым поворот соединительного поводка (7) вокруг второй оси вращения, за счет чего продольная ось (11) инструмента хирургического инструмента (9; 17a, 17b) является варьируемо регулируемой в зависимости от линейного привода (5) относительно телескопической продольной оси (58) телескопического устройства (8), и узел (15) привода инструмента является вращаемым вокруг ортогональной первой оси (3) вращения оси вокруг точки (13) вращения.
2. Удерживающее и позиционирующее устройство по п. 1, отличающееся тем, что телескопическое устройство (8) имеет несколько телескопических элементов (8u, 8v, 8w), причем точка (56) поворота инструмента расположена на телескопическом элементе (8w), который имеет наибольшую телескопическую возможность перестановки.
3. Удерживающее и позиционирующее устройство по п. 1, отличающееся тем, что направляющее устройство (10, 10s) имеет по меньшей мере одну инструментальную направляющую (10s), в которой насквозь простирается шток хирургического инструмента (9; 17a, 17b).
4. Удерживающее и позиционирующее устройство по п. 1, отличающееся тем, что узел (15) привода инструмента перемещает хирургический инструмент (9; 17a, 17b) с несколькими степенями свободы, причем управление узлом (15) привода инструмента происходит через оператора по управляющим и питающим линиям, которые проведены насквозь через удерживающий элемент (4) и линейный привод (5), посредством блока (44) управления.
5. Удерживающее и позиционирующее устройство по п. 1, отличающееся тем, что первая ось (3) вращения образуется посредством того, что предусмотрен узел (1) привода, который выполнен с возможностью закрепления на механической руке, причем между узлом (1) привода и удерживающим элементом (4) предусмотрено шарнирное соединение (2).
6. Удерживающее и позиционирующее устройство по п. 1, отличающееся тем, что на удерживающем элементе (4) размещен соединительный элемент (12), который дистальным концом с возможностью вращения соединен в точке (13) вращения с инструментальной направляющей (10s).
7. Удерживающее и позиционирующее устройство по п. 1, отличающееся тем, что несколько хирургических инструментов (17a, 17b) направляются насквозь через единственный троакар (18) во внутреннюю часть тела, причем для каждого хирургического инструмента (17a, 17b) предусмотрен отдельный узел привода (15a, 15b) инструмента, и причем, прежде всего, хирургические инструменты (17a, 17b) выполнены в продольном направлении дугообразными.
8. Удерживающее и позиционирующее устройство по п. 1, отличающееся тем, что удерживающий элемент (4) и/или узел (1) привода выполнен с возможностью приспособления в его исходном положении посредством устройства предварительного позиционирования, причем устройство предварительного позиционирования имеет один или несколько элементов (30, 32, 34, 37) предварительного позиционирования, которые являются предварительно устанавливаемыми в их положении посредством соответственно по меньшей мере одной оси вращения, причем, прежде всего, четыре элемента (30, 32, 34, 37) предварительного позиционирования являются предварительно устанавливаемыми в последовательно варьируемых по отношению друг к другу положениях.
9. Удерживающее и позиционирующее устройство по п. 1, отличающееся тем, что на телескопическом устройстве (8) размещено направляющее инструмент устройство (90), через которое вводится хирургический инструмент (9) в поперечной продольной протяженности плоскости, причем направляющее инструмент устройство (90) имеет, прежде всего, направляющее отверстие (92) для варьируемого позиционирования хирургического инструмента (9).
10. Хирургическая роботизированная система с несколькими удерживающими и позиционирующими устройствами по одному из пп. 1-9, причем по меньшей мере два удерживающих и позиционирующих устройства размещены на проходящей по существу поперечно удерживающему и позиционирующему устройству крепежно-несущей системе (19, 20, 21, 22, 23, 24), причем крепежно-несущая система (19, 20, 21, 22, 23, 24) выполнена соответственно из присоединительной площадки (22a-d) для каждого удерживающего и позиционирующего устройства, и причем присоединительные площадки (22a-d) соединены друг с другом соответственно жестко или посредством шарниров (23, 24).
11. Хирургическая роботизированная система по п. 10, отличающаяся тем, что крепежно-несущая система (19, 20, 21, 22, 23, 24) посредством сопряженно-несущего соединения (19) соединена с простирающимся по существу вертикально главным опорным устройством (39, 40) для опоры на неподвижную опору (42), которая расположена подвижно или задана относительно закрепленного или перемещаемого операционного стола (48).
12. Хирургическая роботизированная система по п. 10 или 11, отличающаяся тем, что предусмотрен центральный блок (46) управления, который соединен с каждым из удерживающих и позиционирующих устройств с соответствующими хирургическими инструментами (9; 17a, 17b) и/или эндоскопами (9; 17a, 17b) и сопряжен с панелью (44) управления для введения команд в форме управляющих данных оператора, которая предоставляет визуальные данные одного или нескольких эндоскопов (9; 17a, 17b) посредством блока (53) визуального отображения информации.
13. Хирургическая роботизированная система по п. 10 или 11, отличающаяся тем, что блок (46) управления и панель (44) управления соединены с выполненным с возможностью перемещения операционным столом (48), причем как визуальные данные, так и управляющие данные обрабатываются в зависимости от заданных положений как удерживающего и позиционирующего устройства, так и операционного стола (48).
