Роботизированная операционная система - RU2018127850A
Код документа: RU2018127850A
Формула
1. Роботизированная операционная система, включающая в себя
установочную колонну (2),
несколько механических рук (9),
консоль (3), которая на ее одном конце соединена с установочной колонной (2), а на ее другом конце имеет средства для пристыковки механических рук (9) с соответствующим количеству механических рук (9) количеством стыковочных устройств для механических рук (9), и
управляющее устройство (19) для управления роботизированной операционной системой,
отличающаяся тем, что
в зависимости от положения соответствующей механической руки (9) на консоли (3) первая часть количества механических рук (9) соединена с консолью
(3) через первые стыковочные устройства с первыми стыковочными механизмами, а вторая часть количества механических рук (9) соединена с консолью (3) через вторые стыковочные устройства со вторыми стыковочными механизмами,
причем первый стыковочный механизм состоит из первого вращательного сочленения (5), и
причем второй стыковочный механизм состоит из второго вращательного сочленения (6), третьего вращательного сочленения (7) и соединяющего второе вращательное сочленение (6) и третье вращательное сочленение (7) трансмиссионного звена (8), причем второе вращательное сочленение (6) и третье вращательное сочленение (7) имеют расположенные параллельно друг другу оси вращения и посредством трансмиссионного звена (8) удерживаются на расстоянии друг от друга как в направлении вдоль этих осей вращения, так и в направлении, перпендикулярном осям вращения.
2. Роботизированная операционная система по п. 1, отличающаяся тем, что трансмиссионное звено (8) второго стыковочного механизма имеет две расположенные напротив друг друга стороны, которые отстоят друг от друга вдоль осей вращения второго вращательного сочленения (6) и третьего вращательного сочленения (7), причем второе вращательное сочленение (6) на одной из обеих противолежащих сторон соединяет трансмиссионное звено (8) с консолью (3), а третье вращательное сочленение (7) на другой из обеих противолежащих сторон соединяет трансмиссионное звено (8) с механической рукой (9).
3. Роботизированная операционная система по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что стыковочные устройства расположены на консоли (3) в виде ряда, и по меньшей мере в обоих конечных положениях ряда механические руки (9) соединены с консолью (3) посредством вторых стыковочных устройств.
4. Роботизированная операционная система по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что консоль (3) на ее удаленном от установочной колонны (2) конце выполнена в виде двузубой, Y-образной вилочной структуры (4), причем на зубьях, предпочтительно на их свободных концах, с консолью с помощью второго стыковочного устройства соединена соответственно механическая рука (9).
5. Роботизированная операционная система по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что во втором стыковочном механизме относительное положение третьего вращательного сочленения (7) по отношению ко второму вращательному сочленению (6) является устанавливаемым двигателем и/или является фиксируемым с помощью, предпочтительно, регулируемого двигателем тормоза.
6. Роботизированная операционная система по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что установочная колонна (2) смонтирована на потолке.
7. Роботизированная операционная система по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что консоль (3) выполнена, по меньшей мере, частично дугообразной, причем образованный дугой угол составляет, предпочтительно, 90°.
8. Роботизированная операционная система по одному из пп. 1-6, отличающаяся тем, что консоль (3) выполнена отстоящей от установочной колонны (2) под углом 90°.
9. Роботизированная операционная система по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что консоль (3) выполнена с возможностью регулировки по ее длине.
