Способы и системы медицинского сканирования с тактильной обратной связью - RU2009115691A

Реферат

1. Тактильная система (100) для применения в медицинской визуализации содержащая: !роботизированную руку (220), обладающую возможностью перемещения с несколькими степенями свободы; ! сканирующий преобразователь (230), подсоединенный вблизи конца роботизированной руки; и ! тактильный интерфейс (250), содержащий одну или более механических связей и сообщающийся с роботизированной рукой, и выполненный с возможностью выдачи командных сигналов на перемещение роботизированной руки в одном или более направлениях или под углами и приема сигналов обратной связи от роботизированной руки. ! 2. Тактильная система по п.1, в которой сканирующий преобразователь является ультразвуковым преобразователем, способным обеспечивать данные ультразвукового изображения в систему (120) ультразвуковой визуализации. ! 3. Тактильная система по п.1, дополнительно содержащая один или более датчиков усилия, соединенных со сканирующим преобразователем. ! 4. Тактильная система по п.3, в которой один или более датчиков усилия включают первый датчик усилия, способный воспринимать усилие по центральной оси сканирующего преобразователя. ! 5. Тактильная система по п.4, в которой один или более датчиков усилия дополнительно включают один или более вторых датчиков усилия, способных воспринимать поперечное усилие на сканирующий преобразователь, при этом поперечное усилие находится в плоскости, нормальной к центральной оси сканирующего преобразователя. ! 6. Тактильная система по п.4, в которой один или более датчиков усилия дополнительно включают один или более вторых датчиков усилия, способных воспринимать вращательное усилие относительно центральной о