Устройство определения положения - RU2015128266A

1. Устройство определения положения для определения положения рабочего элемента (5), который располагается внутри объекта (3), имеющего внутреннюю структуру, по отношению к модели объекта (3), причем устройство (16) определения положения, содержит: блок (9) предоставления модели для предоставления модели объекта (3), отличающееся:

- блоком (8) предоставления положения и формы для предоставления положения и формы регистрационного элемента (7) в пределах внутренней структуры объекта (3) и пространственного соотношения между рабочим элементом (5) и регистрационным элементом (7),

- блоком (10) определения преобразования для определения преобразования, связывающего внутреннюю структуру модели и положение и форму регистрационного элемента (7) по отношению друг к другу таким образом, что внутренняя структура модели соответствует предоставленному положению и форме регистрационного элемента (7), и

- блоком (11) определения положения для определения положения рабочего элемента (5) по отношению к модели, в зависимости от пространственного соотношения между рабочим элементом (5) и регистрационным элементом (7) и определенным преобразованием.

2. Устройство определения положения по п. 1, в котором блок (8) предоставления положения и формы выполнен с возможностью предоставления регистрационных данных оптического считывания формы для регистрационного элемента (7) с тем, чтобы предоставить положение и форму регистрационного элемента (7), и рабочих данных оптического считывания формы для рабочего элемента (5) с тем, чтобы предоставить, по меньшей мере, положение рабочего элемента, при этом регистрационные данные оптического считывания формы и рабочие данные оптического считывания формы относятся к одной и той же базовой системе координат, для того, чтобы предоставить пространственное соотношение между рабочим элементом (5) и регистрационным элементом (7).

3. Устройство определения положения по п. 1, в котором регистрационный элемент (7) является регистрационным катетером.

4. Устройство определения положения по п. 1, в котором блок (8) предоставления положения и формы выполнен с возможностью предоставления положения и формы регистрационного элемента (7) и пространственного соотношения между регистрационным элементом (7) и рабочим элементом (5) в разные моменты времени, при этом блок (10) определения преобразования выполнен с возможностью определения преобразования, связывающего внутреннюю структуру модели и положение и форму регистрационного элемента (7) по отношению друг к другу для разных моментов времени, так, что внутренняя структура модели соответствует предоставляемому положению и форме регистрационного элемента (7) в разные моменты времени, и при этом блок (11) определения положения выполнен с возможностью определения положения рабочего элемента (5) по отношению к модели в разные моменты времени в зависимости от пространственного соотношения между рабочим элементом (5) и регистрационным элементом (7), предоставляемым для разных моментов времени, и преобразования, определяемого для разных моментов времени.

5. Устройство определения положения по п. 1, в котором блок (10) определения преобразования выполнен с возможностью определения строгого преобразования.

6. Устройство определения положения по п. 1, в котором блок (9) предоставления модели выполнен с возможностью предоставления сердечной модели.

7. Устройство определения положения по п. 6, в котором внутренняя структура является корнем аорты и регистрационный элемент (7) является регистрационным катетером внутри корня аорты.

8. Устройство определения положения по п. 6, в котором внутренняя структура является устьями легочных вен и/или коронарным синусом и регистрационный элемент (7) является регистрационным катетером

9. Интервенционная система, содержащая:

- рабочий элемент (5) для введения в объект (3) для воздействия на объект (3),

- регистрационный элемент (7) для введения во внутреннюю структуру объекта (3), и

- устройство определения положения для определения положения рабочего элемента (5) по отношению к модели объекта (3) по п. 1.

10. Способ определения положения для определения положения рабочего элемента (5), который располагается внутри объекта (3), имеющего внутреннюю структуру, по отношению к модели объекта (3), причем способ определения положения включает в себя: предоставление модели объекта (3) с помощью блока (9) предоставления модели, и отличающийся этапами:

- предоставления положения и формы регистрационного элемента (7) в пределах внутренней структуры объекта (3) и пространственного соотношения между рабочим элементом (5) и регистрационным элементом (7) с помощью блока (8) предоставления положения и формы,

- определения преобразования, связывающего внутреннюю структуру модели и положение и форму регистрационного элемента (7) по отношению друг к другу так, что внутренняя структура модели соответствует предоставляемому положению и форме регистрационного элемента (7) с помощью блока (10) определения преобразования, и

- определения положения рабочего элемента (5) по отношению к модели, в зависимости от пространственного соотношения между рабочим элементом (5) и регистрационного элемента (7) и определенного преобразования с помощью блока (11) определения положения.

11. Компьютерная программа для определения положения рабочего элемента (5), который располагается внутри объекта (3), имеющего внутреннюю структуру, по отношению к модели объекта (3), причем компьютерная программа содержит средства программного кода для побуждения устройства определения положения по п. 1 осуществлять этапы способа определения положения по п. 10, когда компьютерная программа исполняется на компьютере, управляющем устройством определения положения.