Способы и системы управления направлением проходки горной машины - RU2019116847A
Код документа: RU2019116847A
Формула
1. Система для управления направлением проходки горной машины при выполнении горной машиной операции врубки, содержащая:
врубовую систему горной машины;
множество гусениц горной машины, содержащее левую гусеницу и правую гусеницу;
лидарный датчик, установленный на горной машине, причем лидарный датчик выполнен с возможностью испускания светового импульса к поверхности ранее вырезанной горной выработки и приема светового импульса, отраженного обратно от поверхности ранее вырезанной горной выработки; и
электронный процессор, выполненный с возможностью:
приема данных с лидарного датчика на основе светового импульса, принятого лидарным датчиком,
определения текущего направления проходки горной машины на основе данных, принятых с лидарного датчика,
сравнения текущего направления проходки с направлением на цель проходки горной машины, и
в ответ на текущее направление проходки, отличающееся от направления на цель проходки горной машины на заданную величину, управление горной машиной для корректировки текущего направления проходки горной машины.
2. Система по п. 1, в которой лидарный датчик установлен на задней части горной машины.
3. Система по п. 2, дополнительно содержащая второй лидарный датчик, установленный на задней части горной машины, при этом первый лидарный датчик имеет первую дальность обнаружения, а второй лидарный датчик имеет вторую дальность обнаружения, отличающуюся от первой дальности обнаружения.
4. Система по п. 3, в которой электронный процессор выполнен с возможностью определения текущего направления проходки горной машины на основе данных, принятых с первого лидарного датчика, и данных, принятых с второго лидарного датчика.
5. Система по п. 1, дополнительно содержащая второй лидарный датчик, при этом первый лидарный датчик установлен на первой боковой стороне горной машины, и второй лидарный датчик установлен на второй боковой стороне горной машины, отличающейся от первой боковой стороны горной машины.
6. Система по п. 5, в которой электронный процессор выполнен с возможностью определения текущего направления проходки горной машины на основе данных, принятых с первого лидарного датчика, и данных, принятых с второго лидарного датчика.
7. Система по п. 1, в которой лидарный датчик установлен на передней части горной машины.
8. Система по п. 7, дополнительно содержащая второй лидарный датчик, установленный на передней части горной машины, при этом первый лидарный датчик выполнен с возможностью испускания первого светового импульса к первой поверхности ранее вырезанной горной выработки, а второй лидарный датчик выполнен с возможностью испускания второго светового импульса к второй поверхности ранее вырезанной горной выработки, при этом первая ранее вырезанная поверхность горной выработки имеет уровень по высоте, отличающийся от уровня второй поверхности ранее вырезанной горной выработки.
9. Система по п. 1, в которой электронный процессор выполнен с возможностью управления горной машиной для корректировки текущего направления проходки горной машины посредством управления по меньшей мере одним, выбранным из группы, состоящей из левой гусеницы и правой гусеницы.
10. Система по п. 1, в которой электронный процессор выполнен с возможностью управления горной машиной для корректировки текущего направления проходки горной машины, содержащего управление врубовой системой горной машины для смещения положения резца горной машины для врубки по направлению проходки на цель.
11. Способ управления направлением проходки горной машины при выполнении горной машиной операции врубки, включающий в себя этапы, на которых:
принимают данные с лидарного датчика, установленного на горной машине, при этом лидарный датчик выполнен с возможностью испускания светового импульса к поверхности ранее вырезанной горной выработки и приема светового импульса, отраженного обратно от поверхности ранее вырезанной горной выработки;
определяют электронным процессором текущее направление проходки горной машины на основе данных, принятых с лидарного датчика, причем данные генерирует лидарный датчик на основе светового импульса, принятого лидарным датчиком;
сравнивают электронным процессором текущее направление проходки с направлением на цель проходки горной машины; и
в ответ на текущее направление проходки, отличающееся от направления на цель проходки горной машины на заданную величину, управляют с помощью электронного процессора горной машиной для корректировки текущего направления проходки горной машины.
12. Способ по п. 11, дополнительно включающий в себя этапы, на которых:
генерируют цифровое трехмерное представление поверхности ранее вырезанной горной выработки; и
предоставляют цифровое трехмерное представление поверхности ранее вырезанной горной выработки оператору горной машины на удаленной площадке.
13. Способ по п. 11, дополнительно включающий в себя этапы, на которых:
принимают дополнительные данные с одного или более других датчиков, связанных с горной машиной, при этом определяют текущее направление проходки горной машины на основе данных, принятых с лидарного датчика, и дополнительных данных с одного или более других датчиков.
14. Способ по п. 11, в котором этап определения текущего направления проходки горной машины включает в себя этапы, на которых:
идентифицируют один или более объект в окружении горной машины, и
измеряют угол и расстояние до одного или более объектов относительно горной машины,
при этом, определяют текущее направление проходки горной машины, на основе угла и расстояние до одного или более объектов относительно горной машины.
15. Способ по п. 14, в котором этап определения текущего направления проходки горной машины включает в себя этап, на котором определяют текущее направление проходки горной машины, как прямое направления проходки, когда расстояние до одного или более объектов относительно горной машины является постоянным.
16. Способ по п. 11, в котором этап управления горной машиной для корректировки текущего направления проходки горной машины включает в себя этап, на котором управляют по меньшей мере одним, выбранным из группы, состоящей из левой гусеницы горной машины и правой гусеницы горной машины.
17. Способ по п. 11, в котором этап управления горной машиной для корректировки текущего направления проходки горной машины включает в себя этап, на котором управляют врубовой системой горной машины для смещения положения резца горной машины для врубки по направлению проходки на цель.
18. Способ по п. 11, дополнительно включающий в себя этапы, на которых:
принимают обновленные данные с лидарного датчика;
определяют обновленное текущее направление проходки горной машины на основе обновленных данных, принятых с лидарного датчика;
сравнивают обновленное текущее направление проходки с направлением на цель проходки горной машины; и
в ответ на обновленное текущее направление проходки, отличающееся от направления на цель проходки горной машины на заданную величину, управляют горной машиной для корректировки обновленного текущего направления проходки горной машины.
19. Способ по п. 11, дополнительно включающий в себя этапы, на которых:
принимают данные с второго лидарного датчика, установленного на горной машине,
при этом этап определения текущего направления проходки горной машины включает в себя этап, на котором определяют текущее направление проходки горной машины на основе данных, принятых с первого лидарного датчика, и данных, принятых с второго лидарного датчика.
20. Способ по п. 19, в котором этап приема данных с первого лидарного датчика включает в себя прием данных с первого лидарного датчика, установленного на задней части горной машины, и этап приема данных со второго лидарного датчика включает в себя прием данных со второго лидарного датчика, установленного на боковой стороне горной машины.
