Роботизированная система для лапароскопической хирургии - RU2011152395A

Реферат

1. Роботизированная система (200) для лапароскопической хирургии, содержащая опорную структуру (230), в которой, по меньшей мере, одна рука (210; 220) прикреплена скользящим образом, где упомянутая рука (210; 220) содержит первый элемент (300) и второй элемент (400), шарнирно сочлененные друг с другом, где первый элемент (300) соединен с опорной структурой (230) с возможностью вращения, отличающаяся тем, что первый элемент (300) способен поворачиваться вокруг продольной оси (L1), а второй элемент (400) способен принимать соединение, имеющее, по меньшей мере, две степени свободы (550), для крепления инструмента (900).2. Роботизированная система (200) по п.1, где упомянутая продольная ось (L1) первого элемента (300), по меньшей мере, по существу, перпендикулярна оси (L2) сочленения для сочленения первого элемента (300) и второго элемента (400) друг с другом.3. Роботизированная система (200) по п.1 или 2, где опорная структура (230) содержит вертикальную колонну, вокруг продольной оси (L3) которой могут поворачиваться руки (210, 220).4. Роботизированная система (200) по п.1, где соединение, имеющее, по меньшей мере, две степени свободы (500) для крепления инструмента (900), представляет собой соединение карданного типа.5. Роботизированная система (200) по п.1, где второй сочлененный элемент (400) состоит из двух частей (410, 420), к которым шарнирным образом присоединен первый элемент руки (300).6. Роботизированная система (200) по п.1, которая содержит, по меньшей мере, две упомянутых руки (210, 220), присоединенных шарнирным образом к упомянутой опорной структуре (230).7. Роботизированная система (200) по п.6, где упомянутые руки (210, 220) могут вращаться независимо друг от друга вокруг продольной оси (L3) опорной струк�