Ассистирующее устройство для визуализирующей поддержки хирурга во время хирургического вмешательства - RU2016106640A
Код документа: RU2016106640A
Формула
1. Ассистирующее устройство (10) для визуализирующей поддержки хирурга во время хирургического вмешательства, включающее в себя:
эндоскоп (12), снабженный камерой (16) для создания графических данных;
устройство отображения (20) для представления динамического изображения на основе созданных камерой (16) графических данных;
соединенный с эндоскопом (12) манипулятор (14) для движения эндоскопа (12) и
блок (22) управления для избирательной настройки манипулятора (14) соответственно одному из нескольких рабочих состояний таким образом, чтобы можно было воздействовать на представленное динамическое изображение путем движения эндоскопа (12) соответственно данному выбранному рабочему состоянию;
отличающееся соединенным с блоком (22) управления элементом управления для выбора данного рабочего состояния, причем
элемент управления состоит из одного единственного переключающего элемента (28), имеющего ровно два состояния переключения, из которых одно состояние переключения является задействованным состоянием, а другое состояние переключения - незадействованным состоянием;
на основе этих двух возможных состояний переключения переключающего элемента (28) для рабочих состояний назначены отличающиеся друг от друга, предварительно заданные шаблоны переключения, которые могут генерироваться с помощью переключающего элемента (28),
для по меньшей мере одного из рабочих состояний, выбираемых с помощью шаблонов переключения, предусмотрена предварительно заданная операция настройки блока (22) управления для характерного для данного рабочего состояния движения эндоскопа (12); и
блок (22) управления после выбора этого рабочего состояния непрерывно выполняет надлежащую операцию настройки, в то время как переключающий элемент (28) находится в задействованном состоянии.
2. Ассистирующее устройство (10) по п.1, отличающееся тем, что блок (22) управления после выбора рабочего состояния переходит в основное состояние, если переключающий элемент (28) находится в незадействованном состоянии дольше предопределенного времени.
3. Ассистирующее устройство (10) по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что каждый шаблон переключения содержит по меньшей мере одно импульсное однократное задействование переключающего элемента (28) и/или по меньшей мере одно задействование переключающего элемента (28), длящееся в течение некоторого времени задействования.
4. Ассистирующее устройство (10) по п.1, отличающееся тем, что шаблоны переключения, назначенные по меньшей мере для части рабочих состояний, сконфигурированы последовательно основываясь друг на друге, благодаря чему с помощью переключающего элемента (28) надлежащие рабочие состояния могут выбираться друг за другом в предопределенной последовательности.
5. Ассистирующее устройство (10) по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что
блок (22) управления содержит модуль (24) обработки изображений, который на основе созданных камерой (16) графических данных регистрирует на представленном динамическом изображении по меньшей мере один медицинский инструмент и находит отклонение положения медицинского инструмента от базового положения, установленного в пределах представленного динамического изображения; и
одно из рабочих состояний, выбираемых с помощью переключающего элемента (28), является состоянием следящего движения, в котором блок (22) управления по отклонению положения находит номинальное значение и настраивает манипулятор (14) в зависимости от этого номинального значения таким образом, что медицинский инструмент, зарегистрированный на представленном динамическом изображении, путем следящего движения эндоскопа (12) приводится в установленное базовое положение.
6. Ассистирующее устройство (10) по п.5, отличающееся тем, что модуль (24) обработки изображений регистрирует острие медицинского инструмента и находит отклонение положения этого острия.
7. Ассистирующее устройство (10) по п.5 или 6, отличающееся тем, что шаблон переключения, по которому может выбираться состояние следящего движения, состоит из одной единственной смены состояния из незадействованного состояния в задействованное состояние переключающего элемента (28).
8. Ассистирующее устройство (10) по п.7, отличающееся тем, что блок (22) управления при смене состояния из незадействованного состояния в задействованное состояние переключающего элемента (28) начинает непрерывную настройку манипулятора (14) для следящего движения эндоскопа (12) и заканчивает эту настройку при последующей смене состояния из задействованного состояния в незадействованное состояние переключающего элемента (28).
9. Ассистирующее устройство (10) по одному из пп.5-8, отличающееся тем, что одно из рабочих состояний, выбираемых с помощью переключающего элемента (28), является состоянием выбора инструмента, в котором с помощью переключающего элемента (28) один из нескольких медицинских инструментов, которые были зарегистрированы модулем (24) обработки изображений на динамическом изображении, может выбираться в качестве направляющего инструмента, который в состоянии следящего движения должен приводиться в установленное базовое положение путем следящего движения эндоскопа (12) в пределах динамического изображения.
10. Ассистирующее устройство (10) по одному из предыдущих пунктов, отличающееся графическим пользовательским интерфейсом (34), который служит для наложенного на динамическое изображение представления на дисплее (20) управляющей информации, переданной блоком (22) управления.
11. Ассистирующее устройство (10) по пп. 9 и 10, отличающееся тем, что
блок (22) управления в состоянии выбора инструмента передает графическому пользовательскому интерфейсу (34) управляющую информацию, идентифицирующую выбранный направляющий инструмент; и
графический пользовательский интерфейс (34) обеспечивает наложенное на динамическое изображение представление маркировки, которой маркирован направляющий инструмент на динамическом изображении.
12. Ассистирующее устройство (10) по п. 10 или 11, отличающееся тем, что блок (22) управления передает графическому пользовательскому интерфейсу (34) управляющую информацию, идентифицирующую выбранное рабочее состояние; и
графический пользовательский интерфейс (34) обеспечивает наложенное на динамическое изображение представление символа, с помощью которого выбранное рабочее состояние указано на динамическом изображении.
13. Ассистирующее устройство (10) по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что одно из рабочих состояний, выбираемых с помощью переключающего элемента (28), является первым состоянием масштабирования, в котором блок (22) управления настраивает манипулятор (14) таким образом, что фрагмент изображения на динамическом изображении представляется в уменьшенном виде; и
другое из рабочих состояний, выбираемых с помощью переключающего элемента (28), является вторым состоянием масштабирования, в котором блок (22) управления настраивает манипулятор (14) таким образом, что фрагмент изображения на динамическом изображении представляется в увеличенном виде.
14. Способ визуализирующей поддержки хирурга во время хирургического вмешательства, включающий в себя следующие этапы:
создание графических данных посредством камеры (16), содержащейся в эндоскопе (12);
представление на устройстве отображения (20) динамического изображения на основе созданных камерой (16) графических данных; и
избирательная настройка соединенного с эндоскопом (12) манипулятора (14) соответственно одному из нескольких рабочих состояний таким образом, чтобы можно было воздействовать на представленное динамическое изображение путем движения эндоскопа (12) соответственно данному выбранному рабочему состоянию;
отличающийся тем, что для выбора данного рабочего состояния предусматривается соединенный с блоком (22) управления элемент управления;
в качестве элемента управления используется один единственный, выполненный в виде кнопки переключающий элемент (28), имеющий ровно два состояния переключения, из которых одно состояние переключения является задействованным состоянием, а другое состояние переключения - незадействованным состоянием;
на основе этих двух возможных состояний переключения переключающего элемента (28) для рабочих состояний могут назначаться отличающиеся друг от друга шаблоны переключения, которые могут генерироваться с помощью переключающего элемента (28);
данное рабочее состояние выбирается таким образом, что с помощью переключающего элемента (28) генерируется назначенный для этого рабочего состояния шаблон переключения;
для по меньшей мере одного из рабочих состояний, выбираемых с помощью шаблонов переключения, предусмотрена предварительно заданная операция настройки блока (22) управления для характерного для данного рабочего состояния движения эндоскопа (12); и
блок (22) управления после выбора этого рабочего состояния непрерывно выполняет надлежащую операцию настройки, в то время как переключающий элемент (28) находится в задействованном состоянии.
