Калибровка жесткого отоларингологического инструмента - RU2018139654A
Код документа: RU2018139654A
Формула
1. Аппарат, содержащий:
генератор магнитного поля;
первый датчик магнитного поля, предназначенный для крепления к проксимальному концу жесткого хирургического инструмента, выполненного с возможностью введения в живой организм;
калибровочное устройство, включающее в себя второй датчик магнитного поля и датчик приближения, причем первый и второй датчики поля генерируют соответствующие сигналы местоположения, реагирующие на магнитное поле, создаваемое генератором магнитного поля и проходящее через датчики, и при этом датчик приближения генерирует сигнал приближения, указывающий на контакт с калибровочным устройством; и
блок управления, который принимает сигналы от всех датчиков, определяет соответствующие координаты местоположения и ориентации датчиков магнитного поля на основании сигналов, вычисляет правило преобразования координат первого датчика магнитного поля и дистального конца инструмента, который приводят в контакт с калибровочным устройством, и затем применяет правило преобразования вместе с координатами первого датчика магнитного поля при обеспечении визуальной индикации местоположения дистального конца инструмента внутри организма.
2. Аппарат по п. 1, в котором жесткий хирургический инструмент содержит жесткий эндоскоп.
3. Аппарат по п. 1, в котором датчик приближения содержит индикатор контакта.
4. Аппарат по п. 3, в котором датчик приближения выбирают из группы, состоящей из датчика усилия, оптического датчика и электрического датчика.
5. Аппарат по п. 1, в котором первый датчик магнитного поля выполнен с возможностью разъемного прикрепления к проксимальному концу жесткого хирургического инструмента.
6. Аппарат по п. 1, в котором калибровочное устройство выполнено с возможностью размещения на контрольном объекте.
7. Аппарат по п. 6, в котором контрольный объект содержит поверхность живого организма.
8. Аппарат по п. 1, содержащий дисплей, выполненный с возможностью представления визуальной индикации местоположения дистального конца инструмента внутри организма.
9. Аппарат по п. 1, содержащий запоминающее устройство, при этом процессор выполнен с возможностью сохранения в запоминающем устройстве вычисленного правила преобразования и считывания с запоминающего устройства правила преобразования.
10. Аппарат по п. 1, в котором правило преобразования включает в себя ориентацию и расстояние между местоположением первого датчика магнитного поля и местоположением дистального конца.
11. Способ, включающий этапы, на которых:
принимают от первого датчика магнитного поля, прикрепленного к проксимальному концу жесткого хирургического инструмента, сигналы первого местоположения, реагирующие на магнитное поле, создаваемое генератором магнитного поля и проходящее через первый датчик магнитного поля;
принимают от второго датчика магнитного в калибровочном устройстве сигналы второго местоположения, реагирующие на магнитное поле, создаваемое генератором магнитного поля и проходящее через второй датчик магнитного поля;
принимают от датчика приближения в калибровочном устройстве сигнал приближения, указывающий на контакт с калибровочным устройством;
определяют с помощью процессора соответствующие координаты местоположения и ориентации датчиков магнитного поля на основании сигналов;
вычисляют правило преобразования координат первого датчика магнитного поля и дистального конца инструмента, приводимого в контакт с калибровочным устройством; и
впоследствии применяют правило преобразования вместе с координатами первого датчика магнитного поля при обеспечении визуальной индикации местоположения дистального конца инструмента, введенного в живой организм.
12. Способ по п. 11, в котором жесткий хирургический инструмент содержит жесткий эндоскоп.
13. Способ по п. 11, в котором датчик приближения содержит индикатор контакта.
14. Способ по п. 13, в котором датчик приближения выбирают из группы, состоящей из датчика усилия, оптического датчика и электрического датчика.
15. Способ по п. 11, в котором первый датчик магнитного поля разъемно прикреплен к проксимальному концу жесткого хирургического инструмента.
16. Способ по п. 11, в котором калибровочное устройство размещают на контрольном объекте.
17. Способ по п. 11, в котором представление визуальной индикации включает в себя представление на дисплее местоположения дистального конца инструмента внутри организма.
18. Способ по п. 11, включающий этапы, на которых сохраняют в запоминающем устройстве вычисленное правило преобразования и впоследствии считывают с запоминающего устройства правило преобразования.
19. Способ по п. 11, в котором правило преобразования содержит ориентацию и расстояние между местоположением первого датчика магнитного поля и местоположением дистального конца.
20. Компьютерный программный продукт, используемый совместно с жестким хирургическим инструментом, имеющим первый датчик магнитного поля, прикрепленный к проксимальному концу жесткого хирургического инструмента, причем продукт содержит энергонезависимый машиночитаемый носитель, на котором хранят программные команды, причем команды при их считывании компьютером инициируют:
прием компьютером от первого датчика магнитного поля сигналов первого местоположения, реагирующих на магнитное поле, создаваемое генератором магнитного поля и проходящее через первый датчик магнитного поля;
прием от второго датчика магнитного поля в калибровочном устройстве сигналов второго местоположения, реагирующих на магнитное поле, создаваемое генератором магнитного поля и проходящее через второй датчик магнитного поля;
прием от датчика приближения в калибровочном устройстве сигнала приближения, указывающего на контакт с калибровочным устройством;
определение соответствующих координат местоположения и ориентации датчиков магнитного поля на основании сигналов;
вычисление правила преобразования координат первого датчика магнитного поля и дистального конца инструмента, приводимого в контакт с калибровочным устройством; и
последующее применение правила преобразования вместе с координатами первого датчика магнитного поля при обеспечении визуальной индикации местоположения дистального конца инструмента, введенного в живой организм.
