Система для роботизированного управления трансректальным зондом, например, для использования при проведении эхографии простаты - RU2016152685A
Код документа: RU2016152685A
Формула
1. Система (1) для управления трансректальным зондом, например, трансректальным ультразвуковым зондом для эхографии, содержащая:
трансректальный зонд (2);
несущую конструкцию (3) для удержания упомянутого зонда (2);
многоосный манипуляционный робот (4), имеющий запястье (6), на котором установлена упомянутая несущая конструкция (3) упомянутого зонда (2);
датчик (5) нагрузки, функционально установленный между упомянутым запястьем (6) робота и упомянутым трансректальным зондом (2);
электронный блок (Е) управления для управления упомянутым роботом (4);
направляемое вручную устройство (7, 8) для направления упомянутого многоосного манипуляционного робота (4), соединенное с упомянутым электронным блоком (Е) управления робота (4) и содержащее направляемый вручную элемент (71, 83), который оператор может перемещать вручную для сообщения роботу (4) движений, которые определяются движениями, сообщаемыми упомянутому направляемому вручную элементу (71, 83);
причем упомянутый электронный блок (Е) управления робота (4) запрограммирован для управления упомянутым роботом (4) на основе движения, вручную сообщаемого оператором упомянутому направляемому вручную элементу (71, 83), с целью управления движением зонда (2) внутри прямой кишки пациента;
при этом упомянутый электронный блок (Е) управления робота (4) дополнительно запрограммирован для приема сигналов, испускаемых упомянутым датчиком (5) нагрузки, и для активации состояния тревоги, когда упомянутый датчик (5) нагрузки сигнализирует о том, что усилие, измеренное датчиком, превысило пороговое значение.
2. Система (1) по п. 1, отличающаяся тем, что активация упомянутого состояния тревоги упомянутым электронным блоком (Е) управления робота (4) вызывает остановку робота (4).
3. Система (1) по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что активация упомянутого состояния тревоги упомянутым электронным блоком (Е) управления вызывает испускание визуального сигнала тревоги и/или звукового сигнала тревоги.
4. Система (1) по п. 1, отличающаяся тем, что упомянутый направляемый вручную элемент (71, 83) предварительно настроен для передачи оператору тактильной обратной связи, например вибрационного типа.
5. Система (1) по п. 1 или 4, отличающаяся тем, что упомянутое направляемое вручную устройство (7, 8) жестко соединено, напрямую или косвенно, с упомянутым запястьем (6) робота (4).
6. Система (1) по п. 5, отличающаяся тем, что упомянутое направляемое вручную устройство (7, 8) оснащено средствами (77) для его неподвижного закрепления на роботе (4) или на упомянутой несущей конструкции (3) зонда (2).
7. Система (1) по п. 4, отличающаяся тем, что упомянутое направляемое вручную устройство (7, 8) предварительно настроено для передачи тактильной обратной связи, интенсивность которой пропорциональна усилию, определяемому упомянутым датчиком (5) нагрузки.
8. Способ управления системой (1) по любому из пп. 1-7, согласно которому:
упомянутым роботом (4) управляют на основе движения, вручную сообщаемого оператором упомянутому направляемому вручную элементу (71, 83); и
состояние тревоги активируют, когда упомянутый датчик (5) нагрузки сигнализирует о том, что усилие, измеренное датчиком, превысило пороговое значение.
