Определение местоположения точки введения хирургического инструмента - RU2018118949A
Код документа: RU2018118949A
Формула
1. Способ для размещения точки введения для хирургического инструмента относительно анатомических данных в реальном времени, содержащий этапы:
размещения эндоскопа в стандартной точке введения;
определения анатомических данных в реальном времени по изображению с эндоскопа;
применения устройства локализации точки введения, имеющего известную пространственную взаимосвязь с эндоскопом, для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента относительно изображения с эндоскопа, причем оптимальное местоположение соответствует: местоположению, которое позволяет инструменту, размещенному в точке введения в оптимальном местоположении, для достижения всех интересующих областей во время запланированной процедуры; и
создания точки введения инструмента в идентифицированном местоположении.
2. Способ по п.1, в котором устройство локализации точки введения присоединяется к эндоскопу в предварительно заданной точке привязки, и при этом этап применения устройства локализации точки введения для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента содержит этапы:
определения потенциального местоположения точки введения;
определения проекции инструмента через потенциальное местоположение точки введения на плоскость изображения с эндоскопа;
наложения проекции инструмента на эндоскопическое изображение, соответствующее потенциальному местоположению точки введения; и
получения указания того, соответствует или нет потенциальное местоположение точки введения местоположению, которое позволяет инструменту, размещенному в точке введения в оптимальном местоположении, для достижения всех интересующих областей во время запланированной процедуры.
3. Способ по п.2, дополнительно содержащий этап:
управления устройством позиционирования и ориентации, соответствующим запланированной процедуре, для проецирования проекции инструмента на эндоскопическое изображение, при этом устройство позиционирования и ориентации получает углы вращения вокруг потенциального местоположения точки введения и определяет местоположение проекции на эндоскопическом изображении, соответствующем полученным углам.
4. Устройство для определения местоположения точки введения для хирургического инструмента относительно анатомических данных в реальном времени с эндоскопа, содержащее:
эндоскоп; и
устройство локализации точки введения, присоединенное к эндоскопу в предварительно заданной точке привязки;
причем устройство локализации точки введения задает местоположение для точки введения, при этом местоположение имеет известную пространственную взаимосвязь с эндоскопом.
5. Устройство по п.4, дополнительно содержащее процессор, при этом процессор:
определяет местоположение точки введения в пространстве изображения с эндоскопа;
определяет проекцию инструмента через местоположение точки введения на изображение с эндоскопа; и
накладывает проекцию инструмента на эндоскопическое изображение, соответствующее потенциальному местоположению точки введения.
6. Устройство по п.5, дополнительно содержащее устройство позиционирования и ориентации, функционально связанное с устройством локализации точки введения, при этом устройство позиционирования и ориентации приспособлено для того, чтобы им можно было управлять для обеспечения углов проекции в потенциальном местоположении точки введения для проекции инструмента на эндоскопическое изображение, и при этом устройство позиционирования и ориентации получает углы проекции и определяет местоположение проекции на эндоскопическом изображении.
7. Устройство по п.6, в котором устройство локализации точки введения представляет собой контуроизмерительную нить, и устройство позиционирования и ориентации представляет собой сенсорное перо.
8. Устройство по п.5, в котором устройство локализации точки введения представляет собой по меньшей мере один жесткий элемент, и устройство позиционирования и ориентации представляет собой по меньшей мере один шарнир, соединенный по меньшей мере с одним жестким элементом и имеющий по меньшей мере один кодировщик, измеряющий по меньшей мере один угол соединения.
9. Система для определения потенциального местоположения точки введения для хирургического инструмента относительно эндоскопа, содержащая:
процессор;
память, функционально связанную с процессором;
эндоскоп, предоставляющий эндоскопическое изображение;
устройство локализации точки введения, присоединенное к эндоскопу в предварительно заданной точке привязки и определяющее местоположение точки введения в известной пространственной взаимосвязи по отношению к эндоскопу; и
программу из инструкций, закодированную в памяти и исполняемую процессором;
отличающаяся тем, что устройство локализации точки введения задает местоположение точки введения так, что местоположение точки введения соответствует местоположению, которое позволяет инструменту, размещенному в точке введения в оптимальном местоположении, для достижения всех интересующих областей во время запланированной процедуры; и
программа из инструкций, закодированная в памяти и исполняемая процессором, определяет потенциальное местоположение точки введения.
10. Система по п.9, в которой программа из инструкций, исполняемая процессором, выполнена с возможностью:
определять местоположение точки введения в пространстве изображения с эндоскопа;
определять проекцию инструмента через местоположение точки введения на изображение с эндоскопа; и
накладывать проекцию инструмента на эндоскопическое изображение, соответствующее потенциальному местоположению точки введения.
11. Система по п.10, дополнительно содержащая устройство позиционирования и ориентации, функционально связанное с устройством локализации точки введения, при этом устройство позиционирования и ориентации приспособлено для того, чтобы им можно было управлять для обеспечения углов проекции в потенциальном местоположении точки введения для проекции инструмента на эндоскопическое изображение, и при этом устройство позиционирования и ориентации получает углы проекции и определяет местоположение проекции на эндоскопическом изображении.
12. Система по п.9, в которой устройство локализации точки введения представляет собой контуроизмерительную нить, и устройство позиционирования и ориентации представляет собой сенсорное перо.
13. Система по п.9, в которой устройство локализации точки введения представляет собой по меньшей мере один жесткий элемент, и устройство позиционирования и ориентации представляет собой по меньшей мере один шарнир, соединенный с по меньшей мере одним жестким элементом и имеющий по меньшей мере один кодировщик, измеряющий по меньшей мере один угол соединения.
14. Постоянный машиночитаемый носитель информации, имеющий закодированную на нем компьютерную программу, исполняемую я компьютерным процессором для размещения точки введения для хирургического инструмента относительно анатомических данных в реальном времени, при этом компьютерная программа содержит инструкции для:
определения анатомических данных в реальном времени по изображению с эндоскопа;
отличающийся тем, что компьютерная программа дополнительно содержит инструкции для применения устройства локализации точки введения для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента относительно изображения с эндоскопа, причем оптимальное местоположение соответствует местоположению, которое позволяет инструменту, размещенному в точке введения в оптимальном местоположении, для достижения всех интересующих областей во время запланированной процедуры.
15. Постоянный машиночитаемый носитель информации по п.14, в котором инструкции для применения устройства локализации точки введения для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента относительно изображения с эндоскопа содержат инструкции для:
определения потенциального местоположения точки введения;
определения проекции инструмента через потенциальное местоположение точки введения на плоскость изображения с эндоскопа;
наложения проекции инструмента на эндоскопическое изображение, соответствующее потенциальному местоположению точки введения; и
получения указания того, является ли потенциальное местоположение точки введения оптимальным местоположением точки введения, при этом оптимальное местоположение соответствует местоположению, которое позволяет инструменту, размещенному в точке введения в оптимальном местоположении, для достижения всех интересующих областей во время запланированной процедуры;
при этом инструкции программы закодированы на машиночитаемом носителе информации.
