Роботизированное управление эндоскопом по изображениям сети кровеносных сосудов - RU2013116901A

Реферат

1. Роботизированная направляющая система, содержащая:роботизированный блок (10), содержащийэндоскоп (12), выполненный с возможностью генерации интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов в пределах анатомической области, иробота (11), выполненного с возможностью перемещения эндоскопа (12) в пределах анатомической области; иблок (20) управления, содержащийконтроллер (22) эндоскопа, выполненный с возможностью генерации траектории движения эндоскопа в пределах анатомической области, причем траекторию движения эндоскопа извлекают из сопоставления графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов, иконтроллер (21) робота, выполненный с возможностью выдачи команды роботу (11) на перемещение эндоскопа (12) в пределах анатомической области в соответствии с траекторией движения эндоскопа.2. Роботизированная направляющая система по п.1, в которой сопоставление графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов включает:генерацию основного графа, получаемого из геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов;генерацию подграфа, получаемого из геометрического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов; исопоставление подграфа с основным графом.3. Роботизированная направляющая си�