Ассистирующее устройство для визуализирующей поддержки хирурга во время хирургического вмешательства - RU2016112386A
Код документа: RU2016112386A
Формула
1. Ассистирующее устройство (10) для визуализирующей поддержки хирурга во время хирургического вмешательства, включающее в себя:
эндоскоп (12) c камерой (16) для создания графических данных;
дисплей (20) для представления динамического изображения на основе созданных камерой (16) графических данных;
соединенный с эндоскопом (12) манипулятор (14) для перемещения эндоскопа (12); и
управление (22) для настройки манипулятора (14) в зависимости от команды управления для обеспечения возможности влияния на представленное на дисплее (20) динамическое изображение путем перемещения эндоскопа (12);
отличающееся соединенным с управлением (22) сенсорным блоком (32), который регистрирует перемещаемый для выполнения хирургического вмешательства объект (36, 58) и генерирует соответствующий перемещению объекта сигнал перемещения, на основе которого управление (22) создает команду управления; и
соединенным с управлением (22) элементом (28) управления, который выполнен с возможностью задействования оператором для включения деблокированного состояния, в котором настройка манипулятора (14) управлением (22) для перемещения эндоскопа (12) деблокирована.
2. Ассистирующее устройство (10) по п.1, отличающееся тем, что сенсорный блок (32) регистрирует перемещение хирургического инструмента (36), представляющего собой перемещаемый объект, относительно исходного объекта (34).
3. Ассистирующее устройство (10) по п.2, отличающееся тем, что команда управления, предусмотренная для настройки манипулятора (14), которую создает управление (22) на основе сигнала перемещения, сгенерированного сенсорным блоком (32) при регистрации перемещения хирургического инструмента (36) относительно исходного объекта (34), содержит команду масштабирования, которая вызывает масштабирующее перемещение эндоскопа (12) с камерой (16) с помощью манипулятора (14).
4. Ассистирующее устройство (10) по п.2 или 3, отличающееся тем, что сенсорный блок (32) регистрирует перемещение хирургического инструмента (36) относительно представляющей собой исходный объект троакарной трубки (34), в которой установлен хирургический инструмент (36).
5. Ассистирующее устройство (10) по п.4, отличающееся тем, что расположенный в троакарной трубке (34) сенсорный блок (32) включает в себя источник (48) света и сенсор (50) изображений, которые направлены на окно (52), выполненное во внутренней стенке (74) троакарной трубки (34), а также процессор (54);
сенсор (50) изображений поочередно снимает изображения хирургического инструмента (36), проводимого мимо окна (52) троакарной трубки (34) и освещаемого источником (48) света; и
процессор (54) на основании различий в поочередно снятых изображениях генерирует сигнал перемещения.
6. Ассистирующее устройство (10) по п.5, отличающееся тем, что сенсорный блок (32) расположен в расширенном входе (44) для инструмента троакарной трубки (34).
7. Ассистирующее устройство (10) по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что управление (22) для создания команды управления дополнительно к сигналу перемещения, сгенерированному сенсорным блоком (32), учитывает также созданные камерой (16) графические данные.
8. Ассистирующее устройство (10) по п.7, отличающееся тем, что
управление (22) содержит модуль (24) обработки изображений, который на основе созданных камерой (16) графических данных регистрирует хирургический инструмент (36) как перемещаемый объект на представленном динамическом изображении и находит отклонение положения хирургического инструмента (36) относительно исходного положения, установленного в пределах представленного динамического изображения; и
управление (22) в деблокированном состоянии на основании отклонения положения находит учтенное в команде управления номинальное значение и настраивает манипулятор (14) в зависимости от номинального значения так, что зарегистрированный на представленном динамическом изображении хирургический инструмент (36) путем следящего перемещения эндоскопа (12) с камерой приводится в установленное исходное положение.
9. Ассистирующее устройство (10) по одному из предыдущих пунктов, отличающееся маркировочным элементом в качестве перемещающегося объекта, который выполнен с возможностью размещения на хирургическом инструменте (36).
10. Ассистирующее устройство (10) по п.9, отличающееся тем, что маркировочный элемент (58) представляет собой твердый элемент, который имеет по меньшей мере три регистрируемые сенсорным блоком (52) неколлинеарные точки (62, 64, 66) маркировки.
11. Ассистирующее устройство (10) по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что сенсорный блок (32) содержит сенсор (76) ускорения.
12. Ассистирующее устройство (10) по п.11, отличающееся тем, что сенсор (76) ускорения размещен на браслете.
13. Ассистирующее устройство (10) по одному из предыдущих пунктов, отличающееся средством для беспроводной передачи сигнала перемещения, сгенерированного сенсорным блоком (32), управлению (22).
14. Ассистирующее устройство (10) по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что элемент управления состоит из одного единственного переключательного элемента (28), имеющего ровно два состояния переключения, из которых одно состояние переключения относится к деблокированному состоянию, а другое состояние переключения - к блокированному состоянию, в котором настройка манипулятора (14) управлением (22) блокирована.
15. Способ визуализирующей поддержки хирурга во время хирургического вмешательства, включающий в себя следующие шаги:
создание графических данных посредством камеры (16), содержащейся в эндоскопе (12);
представление на дисплее (20) динамического изображения на основе созданных камерой (16) графических данных;
перемещение эндоскопа (12) посредством соединенного с эндоскопом (12) манипулятора (14); и
настройка манипулятора (14) в зависимости от команды управления таким образом, чтобы путем перемещения эндоскопа (12) оказывалось влияние на представленное на дисплее (20) динамическое изображение;
отличающийся следующими шагами:
регистрация объекта (35, 58), перемещающегося для выполнения хирургического вмешательства, посредством сенсорного блока (32);
генерирование сигнала перемещения, соответствующего перемещению объекта;
создание команды управления на основе сигнала перемещения; и
обеспечение элементом (28) управления, выполненным с возможностью задействования хирургом для включения деблокированного состояния, в котором настройка манипулятора (14) для перемещения эндоскопа (12) деблокирована.
