Способ управления мобильным роботом - RU2017146108A
Код документа: RU2017146108A
Формула
1. Способ управления мобильным роботом, характеризующийся тем, что:
контролируют первую систему мобильного робота для обнаружения первой ошибки, связанной с первой системой; и
контролируют вторую систему мобильного робота для обнаружения второй ошибки, связанной со второй системой, при этом
при одновременном обнаружении первой ошибки и второй ошибки определют, что произошла третья ошибка.
2. Способ по п. 1, в котором в ответ на определение того, что произошла третья ошибка побуждают робота выполнить операцию обработки ошибки.
3. Способ по п. 2, в котором операция обработки ошибки, выполняемая в ответ на третью ошибку, отличается от альтернативной операции обработки ошибки, выполняемой в ответ на первую или вторую ошибки.
4. Способ по любому из пп. 1-3, в котором первая система представляет собой систему очистки пола и содержит мотор для выработки воздушного потока, проходящего через мобильный робот.
5. Способ по п. 4, в котором первой ошибкой является блокировка воздуховода.
6. Способ по п. 4 или 5, в котором при обнаружении первой ошибки обнаруживают уменьшение нагрузки, оказываемой на мотор.
7. Способ по любому из пп. 1-6, в котором вторая система представляет собой систему привода и содержит один или более навигационных датчиков для контроля положения робота в пределах окружающей обстановки и исполнительный механизм привода для перемещения робота в пределах окружающей обстановки.
8. Способ по п. 7, в котором второй ошибкой является проскальзывание.
9. Способ по п. 7 или 8, в котором на этапе контроля второй системы контролируют изменение положения робота при движении робота.
10. Способ по п. 9, в котором обнаружение второй ошибки включает в себя обнаружение того, что изменение положения робота, обнаруженное одним или более навигационными датчиками, не соответствует величине, заданной исполнительным механизмом привода.
11. Способ по любому из пп. 1-10, в котором третьей ошибкой является состояние прилипания робота.
12. Способ по любому из пп. 2-11, в котором первая система содержит мотор для выработки воздушного потока, проходящего через мобильный робот, и операция обработки ошибки в ответ на определение того, что произошла третья ошибка, включает в себя обеспечение работы мотора в режиме пониженной мощности для уменьшения всасывания и продолжение движения робота.
13. Способ по п. 12, в котором обеспечивают работу мотора в режиме пониженной мощности до тех пор, пока мобильный робот не переместится за пределы расчетной зоны заданного размера, причем центр указанной расчетной зоны представляет собой положение, в котором была обнаружена третья ошибка.
14. Способ по любому из пп. 1-13, в котором первая ошибка и вторая ошибка обнаруживаются одновременно, если обнаруживают событие первой или второй ошибки, в то время как продолжается событие другой ошибки из указанных первой или второй ошибок.
15. Мобильный робот, содержащий систему управления, систему исполнения задач и систему привода, причем система управления выполнена с возможностью контроля системы исполнения задач и системы привода, при этом система управления содержит блок обнаружения ошибок, причем блок обнаружения ошибок выполнен с возможностью обнаружения первой ошибки в системе исполнения задач и второй ошибки в системе привода, а также выполнен с возможностью определения того, что произошла третья ошибка, если первая ошибка и вторая ошибка обнаружены одновременно.
16. Мобильный робот по п. 15, в котором система управления дополнительно содержит блок обработки ошибок, выполненный с возможностью выполнения операции обработки первой или второй ошибки в ответ на обнаружение первой или второй ошибки соответственно, а также выполненный с возможностью альтернативно выполнять операцию обработки третьей ошибки в ответ на определение того, что произошла третья ошибка.
17. Мобильный робот по п. 15 или 16, в котором система исполнения задач представляет собой систему очистки пола, содержащую мотор для выработки воздушного потока, проходящего через мобильный робот.
18. Мобильный робот по п. 17, в котором первой ошибкой является блокировка воздуховода, второй ошибкой является проскальзывание и третьей ошибкой является состояние прилипания мобильного робота.
19. Блок обнаружения ошибок для мобильного робота, содержащий:
блок контроля для контроля одного или более параметров первой и второй систем мобильного робота и идентификации одного или более параметров первой и второй систем, которые указывают на ошибки, и
блок определения ошибок, выполненный с возможностью определять, что: произошла первая ошибка, если блок контроля идентифицирует параметры первой системы, которые указывают на ошибку; произошла вторая ошибка, если блок контроля идентифицирует параметры второй системы, которые указывают на ошибку; и произошла третья ошибка, если блок контроля идентифицирует параметры первой и второй систем, которые одновременно указывают на ошибку.
