Способ и устройство для уборки мусора - RU2015124673A
Код документа: RU2015124673A
Формула
1. Способ уборки мусора, включающий:
получение данных контроля контролируемой области;
обнаружение, согласно данным контроля, присутствует ли мусор в контролируемой области;
если мусор присутствует в контролируемой области, получение информации о местоположении мусора в контролируемой области; и
посылка информации о местоположении мусора роботу-уборщику, конфигурированному для уборки мусора согласно информации о местоположении.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что обнаружение, согласно данным контроля, присутствует ли мусор в контролируемой области, включает:
оценку, согласно по меньшей мере одному кадру изображения в данных контроля, производит ли действие пользователя мусор; или
получение области различия между двумя кадрами изображений из данных контроля путем сравнения, и обнаружение, согласно этой области различия, присутствует ли мусор в контролируемой области; или
обнаружение, изменилось ли изображение в данных контроля, и если изображение в данных контроля изменилось, определение, присутствует ли мусор в измененных изображениях.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что получение информации о местоположении мусора в контролируемой области включает:
получение границы между стеной и нижней поверхностью в контролируемой области согласно данным контроля;
моделирование нижней поверхности согласно границе между стеной и нижней поверхностью в контролируемой области; и
вычисление информации о местоположении мусора на смоделированной нижней поверхности.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что получение информации о местоположении мусора в контролируемой области включает:
установление совпадения области местоположения области мусора, где мусор расположен в данных контроля, с областью, где робот-уборщик расположен по меньшей мере в одном образцовом изображении, при этом образцовое изображение является изображением, ранее записанным устройством контроля, когда робот-уборщик передвигался или стоял в контролируемой области, причем каждое образцовое изображение связано с информацией о местоположении, которую синхронно сообщил робот-уборщик; и
если совпадение успешно установлено, определение информации о местоположении, связанной с соответствующим образцовым изображением, как информации о местоположении мусора в контролируемой области.
5. Способ по п. 4, отличающийся тем, что он также включает:
запись по меньшей мере одного изображения в качестве образцового изображения, когда робот-уборщик передвигается или стоит в контролируемой области;
прием информации о местоположении, синхронно сообщаемой роботом-уборщиком в процессе записи;
идентификацию области, где робот-уборщик расположен в каждом образцовом изображении; и
связывание и запоминание каждого образцового изображения, области, где робот-уборщик расположен в образцовом изображении, и информации о местоположении, которую синхронно сообщает робот-уборщик.
6. Способ по любому из пп. 1-5, отличающийся тем, что он также включает:
обнаружение, находится ли мусор на нижней поверхности контролируемой области; и
выполнение шага получения информации о местоположении мусора в контролируемой области, если мусор находится на нижней поверхности контролируемой области.
7. Способ уборки мусора, включающий:
прием информации о местоположении мусора, посланной устройством контроля; и
уборку мусора согласно информации о местоположении.
8. Устройство для уборки мусора, включающее:
модуль получения, конфигурированный для получения данных контроля контролируемой области;
модуль обнаружения, конфигурированный для обнаружения, согласно данным контроля, присутствует ли мусор в контролируемой области;
модуль локализации, конфигурированный для получения информации о местоположении мусора в контролируемой области, если мусор присутствует в контролируемой области; и
модуль посылки информации, конфигурированный для посылки информации о местоположении мусора роботу-уборщику, конфигурированному для уборки мусора согласно информации о местоположении.
9. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что модуль обнаружения включает:
первый подмодуль обнаружения, конфигурированный, чтобы оценивать, согласно по меньшей мере одному кадру изображения из данных контроля, производит ли действие пользователя мусор; или
второй подмодуль обнаружения, конфигурированный для получения области различия между двумя кадрами изображений из данных контроля путем сравнения и для обнаружения, согласно этой области различия, присутствует ли мусор в контролируемой области; или
третий подмодуль обнаружения, конфигурированный для обнаружения, изменилось ли изображение в данных контроля; и если изображение в данных контроля изменилось, для определения, присутствует ли мусор в измененных изображениях.
10. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что модуль локализации включает:
подмодуль получения, конфигурированный для получения границы между стеной и нижней поверхностью в контролируемой области согласно данным контроля;
подмодуль моделирования, конфигурированный, чтобы моделировать нижнюю поверхность согласно границе между стеной и нижней поверхностью в контролируемой области; и
вычисляющий подмодуль, конфигурированный, чтобы вычислять информацию о местоположении мусора на смоделированной нижней поверхности.
11. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что модуль локализации включает:
подмодуль установления совпадения, конфигурированный для установления совпадения области местоположения мусора, где мусор расположен в данных контроля, с областью, где робот-уборщик расположен по меньшей мере в одном образцовом изображении, при этом образцовое изображение является изображением, ранее записанным устройством контроля, когда робот-уборщик передвигался или стоял в контролируемой области, причем каждое образцовое изображение связано с информацией о местоположении, которую синхронно сообщил робот-уборщик; и
подмодуль определения, конфигурированный для определения информации о местоположении, связанной с соответствующим образцовым изображением, как информации о местоположении мусора в контролируемой области, если совпадение успешно установлено.
12. Устройство по п. 11, отличающееся тем, что оно также включает:
модуль записи, конфигурированный для записи по меньшей мере одного изображения в качестве образцового изображения, когда робот-уборщик передвигается или стоит в контролируемой области;
модуль приема, конфигурированный, чтобы принимать информацию о местоположении, которую синхронно сообщает робот-уборщик в процессе записи;
модуль идентификации, конфигурированный для определения области, где робот-уборщик расположен в каждом образцовом изображении; и
модуль хранения, конфигурированный для связывания и запоминания каждого образцового изображения, области, где робот-уборщик расположен в образцовом изображении, и информации о местоположении, которую синхронно сообщил робот-уборщик.
13. Устройство по любому из пп. 8-12, отличающееся тем, что оно также включает:
модуль обнаружения нижней поверхности, конфигурированный для обнаружения, находится ли мусор на нижней поверхности контролируемой области;
при этом модуль локализации конфигурирован для выполнения шага получения информации о местоположении мусора в контролируемой области, если мусор находится на нижней поверхности контролируемой области.
14. Устройство для уборки мусора, включающее:
модуль приема, конфигурированный, чтобы принимать информацию о местоположении мусора, посланную устройством контроля; и
модуль уборки, конфигурированный для уборки мусора согласно информации о местоположении.
15. Устройство для уборки мусора, включающее:
процессор и
память для хранения команд, выполняемых процессором;
при этом процессор конфигурируется для выполнения:
получения данных контроля контролируемой области;
обнаружения, согласно данным контроля, присутствует ли мусор в контролируемой области;
если мусор присутствует в контролируемой области, получения информации о местоположении мусора в контролируемой области; и
посылки информации о местоположении мусора роботу-уборщику, конфигурированному для уборки мусора согласно информации о местоположении.
16. Устройство для уборки мусора, включающее:
процессор и
память для хранения команд, выполняемых процессором;
при этом процессор конфигурируется для выполнения:
приема информации о местоположении мусора, посланной устройством контроля; и
уборки мусора согласно информации о местоположении.
