Способ восстановления вектора силы с использованием оптического тактильного датчика - RU2006108383A

Реферат

1. Способ восстановления вектора силы с использованием оптического тактильного датчика, имеющего тактильную часть, содержащую прозрачный гибкий корпус и множество групп маркеров, расположенных в корпусе, причем каждая группа маркеров содержит множество окрашенных маркеров, образующих различные группы маркеров, имеющих различную окраску в каждой группе, заключающийся в том, что получают изображение маркера путем формирования изображения поведения окрашенных маркеров, когда объект контактирует с контактной поверхностью гибкого корпуса, получают информацию, относящуюся к поведению маркера, из изображения маркера, причем количество информации является большим, чем число полученных векторов силы, получают векторы силы в виде выходных векторов при введении в передаточную функцию полученной информации, относящейся к поведению маркера, отличающийся тем, что на стадии получения векторов силы вычисляют исключающую информацию для векторов сил, относящуюся к поведению маркера, который дает малый вклад в вычисление вектора силы.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что на этапе получения векторов силы осуществляют вычисление векторов силы с использованием только информации, относящейся к поведению маркеров вблизи точки, где требуется получить векторы силы.

3. Способ по п.2, отличающийся тем, что указанная точка содержит одну или более пробных точек.

4. Способ по п.3, отличающийся тем, что дополнительно располагают множество пробных точек вокруг указанной точки, получают векторы сил, действующих в пробных точках и вокруг указанной точки с использованием информации, относящейся к поведению маркера вблизи указанной точки, принимают только векторы сил, действующих в указанной точке при вычислении векторов сил.

5. Способ по п.4, отличающийся тем, что пробные точки располагают более разреженно по мере удаления от указанной точки.

6. Способ по п.1, отличающийся тем, что на этапе получения векторов силы осуществляют вычисление исключающих элементов для векторов сил, которые близки к нулю в элементах матрицы.

7. Способ по любому из пп.1-6, отличающийся тем, что передаточную функцию составляют на основе реального измерения.

8. Способ восстановления вектора силы с использованием оптического тактильного датчика, имеющего тактильную часть, содержащую прозрачный гибкий корпус и множество групп маркеров, расположенных в корпусе, причем каждая группа маркеров содержит множество окрашенных маркеров, образующих различные группы маркеров, имеющих различную окраску в каждой группе, заключающийся в том, что получают изображение маркера путем формирования изображения поведения окрашенных маркеров, когда объект контактирует с контактной поверхностью гибкого корпуса, получают информацию, относящуюся к поведению маркера, из изображения маркера, причем количество информации является большим, чем число полученных векторов силы, задают малую область заданного размера в изображении маркера и располагают множество пробных точек вектора силы внутри и вне малой области, вычисляют векторы силы, действующей во множестве пробных точек, путем передачи информации о маркере внутри малой области к передаточной функции, принимают векторы сил, действующих по меньшей мере на некоторые пробные точки множества пробных точек, расположенных внутри малой области.

9. Способ по п.8, отличающийся тем, что пробные точки располагают плотно внутри малой области и располагают разреженно на расстоянии от малой области.

10. Устройство восстановления вектора силы с использованием оптического тактильного датчика, имеющего тактильную часть, содержащую прозрачный гибкий корпус и множество групп маркеров, расположенных в корпусе, причем каждая группа маркеров содержит множество окрашенных маркеров, образующих различные группы маркеров, имеющих различную окраску в каждой группе, содержащее средство для получения изображения маркера путем формирования изображения поведения окрашенных маркеров, когда объект контактирует с контактной поверхностью гибкого корпуса, средство для получения информации, относящейся к поведению маркера, из изображения маркера, причем информация содержит больше величин, чем число полученных векторов силы, средство для задания малой области заданного размера в изображении маркера и расположения множества пробных точек вектора силы внутри и вне малой области, средство для расчета векторов сил, действующих в множестве пробных точек, путем передачи информации о маркере внутри малой области к передаточной функции, средство для принятия векторов сил, действующих по меньшей мере в некоторых пробных точках множества пробных точек, расположенных внутри малой области.

11. Устройство по п.10, отличающееся тем, что пробные точки расположены плотно внутри малой области и расположены разреженно на расстоянии от малой области.

12. Устройство по п.10 или 11, отличающееся тем, что содержит средство для сохранения передаточной функции.

13. Программа для создания с помощью компьютера устройства восстановления вектора силы с использованием оптического тактильного датчика, имеющего тактильную часть, содержащую прозрачный гибкий корпус и множество групп маркеров, расположенных в корпусе, причем каждая группа маркеров содержит множество окрашенных маркеров, образующих различные группы маркеров, имеющих различную окраску в каждой группе, содержащего средство для получения изображения маркера путем формирования изображения поведения окрашенных маркеров, когда объект контактирует с контактной поверхностью гибкого корпуса; средство для получения информации, относящейся к поведению маркера, из изображения маркера, причем информация содержит больше величин, чем число полученных векторов силы, средство для задания малой области заданного размера в изображении маркера и расположения множества пробных точек вектора силы внутри и вне малой области, средство для расчета векторов силы, действующих на множество пробных точек, путем передачи информации о маркере внутри малой области к передаточной функции, средство для принятия векторов сил, действующих по меньшей мере на некоторые пробные точки множества пробных точек, расположенных внутри малой области.

14. Программа по п.13, отличающаяся тем, что программа дополнительно предназначена для управления компьютером для расположения пробных точек плотно внутри малой области и разреженно на расстоянии от малой области.