Карта сцепления транспортного средства для автономных транспортных средств - RU2018125029A
Код документа: RU2018125029A
Формула
1. Способ работы транспортного средства, причем способ содержит
определение величины сцепления для поверхности участка дороги, при этом величина сцепления коррелирует с коэффициентом трения;
связывание величины сцепления с местоположением поверхности; и
сохранение величины сцепления с местоположением поверхности.
2. Способ по п. 1, в котором определение величины сцепления включает в себя классификацию состояния сцепления поверхности участка дороги.
3. Способ по п. 2, в котором состояние сцепления соответствует состоянию накопленных осадков.
4. Способ по п. 2, в котором состояние сцепления соответствует накопленному снегу, дождю или льду.
5. Способ по п. 1, в котором определение величины сцепления включает в себя дистанционное определение величины сцепления.
6. Способ по п. 5, в котором дистанционное определение величины сцепления включает в себя использование данных изображения от светочувствительного устройства.
7. Способ по п. 6, в котором использование данных изображения включает в себя использование изменения коэффициента отражения направленного света.
8. Способ по п. 6, в котором использование данных изображения включает в себя использование изображения поверхности участка дороги для определения типа накопленных осадков.
9. Способ по п. 1, в котором определение величины сцепления включает в себя измерение характеристики датчика, коррелированной с коэффициентом трения, когда транспортное средство движется по местоположению поверхности.
10. Способ по п. 1, дополнительно содержащий передачу величины сцепления и местоположения поверхности в сетевую службу.
11. Способ по п. 1, в котором определение величины сцепления для поверхности участка дороги включает в себя получение, на сетевом компьютере, набора данных датчиков, переданного от по меньшей мере указанного транспортного средства, причем набор данных датчиков коррелирует с величиной сцепления.
12. Способ по п. 11, в котором связывание величины сцепления с местоположением включает в себя получение набора данных датчиков вместе с данными местоположения для идентификации местоположения, в котором был определен набор данных датчиков.
13. Способ по п. 1, в котором определение величины сцепления для поверхности участка дороги включает в себя получение, на сетевом компьютере, набора данных датчиков, переданного от каждого из множества транспортных средств, причем каждый набор данных датчиков (i) коррелирует с соответствующей величиной сцепления и (ii) связан с местоположением географического региона, в котором был генерирован набор данных датчиков.
14. Способ по п. 1, дополнительно содержащий
агрегирование определенных величин сцепления; и
сохранение агрегированных величин сцепления в структуре географических данных, соединяющей попарно местоположение географического региона с по меньшей мере одной величиной сцепления, определенной, по меньшей мере частично, из данных датчиков, которые переданы от одного или более из множества транспортных средств.
15. Способ по п. 14, дополнительно содержащий определение величины сцепления одного или более местоположений географического региона путем пространственной экстраполяции величины сцепления первого местоположения с использованием величины сцепления, определенной посредством набора датчиков одного из множества транспортных средств, двигающихся по второму местоположению, рассматриваемому как достаточно близкое к первому местоположению.
16. Способ по п. 15, в котором определение величины сцепления одного или более местоположений географического региона включает в себя применение временной функции к величине сцепления в один или более последующих моментов времени на основе состояния окружающей среды, рассматриваемого как имеющее место.
17. Способ по п. 1, дополнительно содержащий
осуществление связи с множеством транспортных средств, работающих в географическом регионе, для получения набора данных датчиков и набора данных местоположения, причем набор данных датчиков генерируют из одного или более компонентов датчика каждого из множества транспортных средств в соответствующем местоположении, идентифицированном с помощью данных местоположения;
определение величин сцепления из набора данных датчиков, которые получены от каждого из множества транспортных средств; и
связывание величины сцепления, определенной из каждого набора данных датчиков, с соответствующим местоположением, в котором были генерированы данные датчиков.
18. Способ по п. 1, дополнительно содержащий
получение, на транспортном средстве, набора величин сцепления из сетевого компьютера, причем каждая величина сцепления связана с местоположением поверхности дороги внутри географического региона;
при движении по определенному местоположению поверхности дороги, получение величины датчика от одного или более датчиков транспортного средства;
определение величины сцепления для конкретного местоположения на основе полученной величины датчика; и
сравнение определенной величины сцепления с величиной сцепления в наборе величин сцепления, связанном с местоположением поверхности дороги.
19. Автономное транспортное средство, содержащее
память для хранения команд;
один или более процессоров для исполнения команд для
определения величины сцепления для поверхности участка дороги, при этом величина сцепления коррелирует с коэффициентом трения;
связывания величины сцепления с местоположением поверхности; и
сохранения величины сцепления с местоположением поверхности.
20. Энергонезависимый машиночитаемый носитель, хранящий команды, которые, при их исполнении одним или более процессорами транспортного средства, побуждают транспортное средство выполнять операции, включающие в себя
определение величины сцепления для поверхности участка дороги, при этом величина сцепления коррелирует с коэффициентом трения;
связывание величины сцепления с местоположением поверхности; и
сохранение величины сцепления с местоположением поверхности.
21. Способ работы автономного транспортного средства, причем способ содержит
определение ожидаемой величины сцепления для зоны участка дороги, к которому приближается транспортное средство;
определение набора параметров движения на основе ожидаемой величины сцепления; и
реализацию операции управления транспортным средством на основе определенного набора параметров движения.
22. Способ по п. 21, в котором определение ожидаемой величины сцепления включает в себя определение отражательной способности света от поверхности участка дороги.
23. Способ по п. 22, в котором определение отражательной способности света включает в себя использование пассивной камеры для регистрации изображения поверхности участка дороги.
24. Способ по п. 23, в котором определение отражательной способности света включает в себя обнаружение характеристики белого цвета для снега.
25. Способ по п. 22, в котором определение отражательной способности света включает в себя использование активного источника света для направления света на поверхность участка дороги для создания отраженного сигнала.
26. Способ по п. 25, в котором определение отражательной способности включает в себя обнаружение изменения по меньшей мере одного из следующих параметров мощности или интенсивности из отражения направленного света от участка дороги.
27. Способ по п. 26, в котором определение ожидаемой величины сцепления включает в себя
обнаружение осадков на участке дороги;
классификацию осадков на основе обнаруженного изменения.
28. Способ по п. 27, в котором величина сцепления основана на классификации осадков.
29. Способ по п. 21, в котором определение ожидаемой величины сцепления включает в себя сохранение набора величин сцепления, ожидаемых для каждого из множества местоположений, в том числе для одного или более местоположений в зоне участка дороги.
30. Способ по п. 29, дополнительно содержащий получение набора величин сцепления от сетевой службы, когда транспортное средство находится в поездке, которая должна проходить через упомянутый участок дороги.
31. Способ по п. 21, в котором определение набора параметров движения включает в себя определение параметра положительного или отрицательного ускорения для транспортного средства в зоне участка дороги.
32. Способ по п. 21, в котором определение набора параметров движения включает в себя определение параметра рулевого управления для транспортного средства в зоне участка дороги.
33. Способ по п. 21, в котором определение набора параметров движения включает в себя определение непосредственной траектории транспортного средства по отношению к зоне участка дороги.
34. Способ по п. 21, в котором определение набора параметров движения включает в себя выбор одного или более параметров движения на основе, по меньшей мере частично, ожидаемой величины сцепления.
35. Способ по п. 21, в котором определение набора параметров движения включает в себя определение тормозного пути для транспортного средства посредством движения по участку дороги.
36. Способ обеспечения транспортировки для поездки, причем способ содержит поддержание, для данного географического региона, структуры данных,
идентифицирующей величину сцепления для каждого местоположения в множестве местоположений дорожной сети внутри географического региона;
идентификацию по меньшей мере одного из местоположений начала или пункта назначения для поездки;
планирование поездки, включая выбор по меньшей мере одного из маршрута или транспортного средства для использования для поездки, на основе величин сцепления одного или более из множества местоположений.
37. Способ по п. 36, в котором планирование поездки включает в себя выбор одного или более участков дороги так, чтобы избежать одного или более местоположений, в которых величина сцепления меньше пороговой величины.
38. Способ по п. 36, в котором планирование поездки включает в себя выбор первого маршрута на основе по меньшей мере одного из следующих параметров продолжительность поездки или дальность поездки, и определение маршрута в виде отклонения от первого маршрута для избежания участка дороги, включающего в себя одно или более местоположений, в которых величина сцепления меньше пороговой величины.
39. Способ по п. 36, в котором планирование поездки включает в себя определение множества маршрутов-кандидатов для поездки и определение полной величины безопасности для каждого из множества маршрутов-кандидатов на основе величины сцепления отдельных местоположений на каждом из множества маршрутов-кандидатов.
40. Способ по п. 39, в котором планирование поездки включает в себя выбор маршрута на основе полной величины безопасности каждого из множества маршрутов-кандидатов и одного или более следующих параметров продолжительности поездки или дальности поездки, связанных с каждым из множества маршрутов-кандидатов.
41. Способ по п. 36, в котором планирование поездки включает в себя выбор транспортного средства на основе способности транспортного средства в отношении управляемости на участках дороги, имеющих величины сцепления, меньшие пороговой величины.
42. Способ по п. 36, в котором планирование поездки включает в себя выбор транспортного средства на основе способности транспортного средства в отношении управляемости на участках дороги, имеющих накопленные осадки типа, указанного величиной сцепления одного или более местоположений на выбранном маршруте.
43. Способ по п. 36, в котором выбор транспортного средства включает в себя выбор типа транспортного средства из множества возможных типов транспортного средства на основе величины сцепления одного или более местоположений на выбранном маршруте.
44. Способ по п. 43, в котором возможный тип транспортного средства включает в себя тип транспортного средства, управляемого человеком, и тип автономного транспортного средства.
45. Способ по п. 44, в котором тип транспортного средства включает в себя транспортное средство повышенной проходимости или седан.
46. Способ по п. 45, в котором планирование поездки включает в себя выбор маршрута-кандидата между местоположением начала и местоположением пункта назначения, причем маршрут выбирают так, чтобы исключить один или более участков дороги, включающих в себя, на основе структуры данных, одно или более местоположений, имеющих величины сцепления, меньшие пороговой величины сцепления.
47. Способ по п. 45, в котором поддержание структуры данных включает в себя получение наборов данных датчиков от транспортных средств географического региона, причем наборы данных датчиков связаны с местоположениями внутри географического региона, в которых были получены соответствующие данные датчиков с использованием сенсорных устройств отдельных транспортных средств.
48. Способ по п. 47, в котором наборы данных датчиков коррелируют с коэффициентом трения на поверхности дороги в соответствующем местоположении.
49. Способ по п. 47, в котором поддержание структуры данных включает в себя определение величины сцепления для одного или более местоположений путем экстраполяции величины сцепления, определенной для одного или более других местоположений с использованием данных датчиков наборов данных датчиков.
50. Способ по п. 47, в котором поддержание структуры данных включает в себя определение величины сцепления для одного или более местоположений путем применения временной функции, учитывающей влияние состояния окружающей среды во времени.
51. Способ по п. 49, в котором состояние окружающей среды включает в себя условие, выбранное из наличия следующих условий затенение, наличие ветра, время суток, внешняя температура и наклон участка дороги.
52. Способ работы транспортного средства, причем способ содержит
направление света на зону поверхности дороги, по которой движется транспортное средство;
определение, в зоне поверхности дороги, изменения характеристики отражения направленного света; и
обнаружение накопленных осадков на по меньшей мере зоне поверхности дороги на основе определенного изменения.
53. Способ по п. 52, в котором характеристика сигнала включает в себя, по меньшей мере, одну из следующих характеристик интенсивность или мощность отражения.
54. Способ по п. 52, в котором направление света на зону включает в себя управление устройством лидара, направляющим лазерное излучение на поверхность дороги.
55. Способ по п. 54, в котором обнаружение накопленных осадков выполняют с использованием устройства лидара, которое установлено на транспортном средстве для обнаружения как накопленных осадков, так и объектов на проезжей части.
56. Способ по п. 52, дополнительно содержащий
классификацию накопленных осадков на основе изменения характеристики отражения.
57. Способ по п. 56, в котором классификация накопленных осадков включает в себя оценку коэффициента трения для части проезжей части, на которой обнаружены накопленные осадки.
58. Способ по п. 56, в котором классификация накопленных осадков включает в себя классификацию осадков как одного из снега, льда или воды.
59. Способ по п. 56, в котором классификация накопленных осадков включает в себя определение высоты накопленного снега на проезжей части.
60. Способ по п. 52, дополнительно содержащий выбор одной или более операций транспортного средства в ответ на обнаружение накопленных осадков.
61. Способ по п. 59, в котором выбранная одна или более операций включает в себя рулевое управление транспортным средством так, чтобы избежать зону поверхности дороги.
62. Способ по п. 59, в котором выбранная одна или более операций включает в себя замедление транспортного средства до достижения упомянутой зоны транспортным средством.
63. Способ по п. 52, дополнительно содержащий
оценку величины сцепления зоны проезжей части на основе обнаруженных накопленных осадков;
измерение, при движении транспортного средства по зоне проезжей части, одной или более величин датчика, коррелирующих с величиной сцепления на проезжей части; и
сравнение оценочной величины сцепления с величиной сцепления, коррелирующей с измеренной одной или более величин датчика.
64. Способ по п. 63, в котором оценка величины сцепления зоны проезжей части включает в себя реализацию модели для определения сцепления.
65. Способ по п. 63, дополнительно содержащий обучение модели на основе сравнения оценочной величины сцепления с величиной сцепления, коррелирующей с измеренной одной или более величин датчика.
66. Система управления для транспортного средства, причем система управления содержит
память для хранения набора команд;
один или более процессоров для исполнения команд, хранящихся в памяти, для направления света на зону поверхности дороги, по которой движется транспортное средство;
определения, в зоне поверхности дороги, изменения характеристики отражения направленного света; и
обнаружения накопленных осадков на по меньшей мере зоне поверхности дороги на основе определенного изменения.
67. Система управления по п. 66, в которой характеристика сигнала включает в себя по меньшей мере одну из следующих характеристик интенсивность или мощность отражения.
68. Система управления по п. 66, в которой характеристика сигнала включает в себя по меньшей мере одну из следующих характеристик интенсивность или мощность отражения.
69. Система управления по п. 66, в которой направление света на зону включает в себя управление устройством лидара, направляющим лазерное излучение на поверхность дороги.
70. Система управления по п. 66, дополнительно содержащая лидар для обеспечения направленного света, причем процессор выполнен с возможностью определения изменения интенсивности или мощности обратного отражения направленного света.
71. Система управления по п. 70, в которой упомянутый один или более процессоров выполнены с возможностью классификации накопленных осадков на основе обратного отражения направленного света из лидара.
72. Способ работы сетевой компьютерной системы для поддержания информации о дорожной сети, причем способ содержит
определение величины сцепления для каждой из множества зон дорожной сети;
идентификацию зоны дорожной сети, для которой величина сцепления неизвестна; и
направление транспортного средства для работы по зоне дорожной сети для получения дополнительных данных, указывающих на текущую величину сцепления.
73. Способ по п. 72, в котором определение величины сцепления включает в себя получение данных датчиков от множества транспортных средств и определение величины сцепления путем корреляции данных датчиков с величинами сцепления.
74. Способ по п. 73, в котором получение наборов данных, указывающих на величину сцепления и определяющих величину сцепления, включает в себя идентификацию величины сцепления для по меньшей мере первого набора множества зон с использованием данных датчиков.
75. Способ по п. 74, в котором определение величины сцепления включает в себя экстраполяцию величины сцепления для по меньшей мере второго набора множества зон с использованием величин сцепления, определенных для первого набора зон.
76. Способ по п. 73, в котором определение величины сцепления включает в себя применение временной функции к по меньшей мере некоторым из определенных величин сцепления.
77. Способ по п. 72, в котором временная функция основана на состоянии окружающей среды или проезжей части, которое рассматривают как имеющее место.
78. Способ по п. 77, в котором состояние окружающей среды или проезжей части включает в себя по меньшей мере один из следующих параметров накопление осадков, температура окружающей среды, сила ветра, время суток, наличие затенения или наклона дороги.
79. Способ по п. 72, в котором идентификация зоны дорожной сети, для которой величина сцепления неизвестна, включает в себя идентификацию зоны, для которой существующую величину сцепления рассматривают как устаревшую.
80. Способ по п. 72, в котором идентификация зоны, для которой существующую величину сцепления рассматривают как устаревшую, основана на пороговой продолжительности времени, когда одно из множества транспортных средств наиболее недавно предоставило данные, указывающие на существующую величину сцепления.
81. Способ по п. 80, дополнительно содержащий определение пороговой продолжительности времени на основе одного или более условий окружающей среды.
82. Способ по п. 80, в котором упомянутое одно или более условий окружающей среды включают в себя накопление осадков, температуру окружающей среды, силу ветра, время суток, наличие затенения или наклон дороги.
83. Способ по п. 72, в котором направление транспортного средства для работы по зоне дорожной сети включает в себя подачу команды автономному перевозочному транспортному средству для работы в этой зоне.
84. Способ по п. 83, в котором подача команды автономному перевозочному транспортному средству для работы в зоне происходит после определения, что в автономном транспортном средстве нет пассажиров.
85. Способ по п. 83, в котором направление транспортного средства для работы в зоне дорожной сети включает в себя изменение маршрута автономного транспортного средства для работы в этой зоне, когда автономное транспортное средство продвигается по другому маршруту для завершения текущей поездки.
86. Способ по п. 72, в котором направление транспортного средства для работы в зоне включает в себя подачу команды автономному транспортному средству выполнить выбранную операцию вождения, при которой транспортное средство ускоряется, замедляется или выполняет поворот.
87. Способ по п. 86, в котором автономному транспортному средству подают команду выполнить выбранную операцию вождения со значением, находящимся за пределами порога безопасности.
88. Способ работы сетевой компьютерной системы для поддержания информации о транспортных средствах, работающих на дорожной сети, причем способ содержит
определение величины сцепления для каждой из множества зон дорожной сети;
идентификацию зоны дорожной сети, для которой величина сцепления известна; и
направление транспортного средства для работы по зоне дорожной сети, в которой известна величина сцепления, чтобы получить данные датчиков, указывающие на способность сцепления транспортного средства.
89. Способ по п. 88, дополнительно содержащий определение способности сцепления транспортного средства из данных датчиков.
90. Способ по п. 88, в котором определение способности сцепления транспортного средства включает в себя определение потери сцепления транспортного средства в идентифицированной зоне на основе данных датчиков и известной величины сцепления.
91. Способ по п. 90, дополнительно содержащий подачу команды транспортному средству выполнить операцию транспортного средства конкретного типа при определении данных датчиков.
92. Способ по п. 91, в котором операция транспортного средства включает в себя ускорение или замедление транспортного средства сверх уровня, необходимого для транспортного средства для завершения соответствующего маневра или траектории.
93. Способ по п. 88, в котором определение способности сцепления транспортного средства включает в себя определение, что транспортное средство имеет недостаточную способность сцепления.
94. Способ по п. 93, в котором определение того, что транспортное средство имеет недостаточную способность сцепления, включает в себя определение степени серьезности неспособности транспортного средства.
95. Способ по п. 93, в котором определение того, что транспортное средство имеет недостаточную способность сцепления, включает в себя определение категории неспособности транспортного средства.
96. Способ по п. 88, в котором направление транспортного средства для работы по зоне дорожной сети включает в себя подачу команды автономному перевозочному транспортному средству для работы в этой зоне и использование данных датчиков для обнаружения проскальзывания колес на транспортном средстве.
97. Способ по п. 96, в котором подача команды автономному перевозочному транспортному средству для работы в зоне происходит после определения, что в автономном транспортном средстве нет пассажиров.
98. Способ по п. 95, в котором направление транспортного средства для работы в зоне дорожной сети включает в себя изменение маршрута автономного транспортного средства для работы в этой зоне, когда автономное транспортное средство продвигается по другому маршруту для завершения текущей поездки.
99. Способ по п. 88, в котором направление транспортного средства для работы в зоне включает в себя подачу команды автономному транспортному средству выполнить выбранную операцию вождения, при которой транспортное средство ускоряется, замедляется или выполняет поворот.
100. Способ по п. 98, в котором автономному транспортному средству подают команду выполнить выбранную операцию вождения со значением, находящимся за пределами порога безопасности.
