Система автоматической посадки для летательного аппарата, беспилотный летательный аппарат и способ определения данных о местоположении летательного аппарата - RU2015138534A
Код документа: RU2015138534A
Формула
1. Система (101) автоматической посадки для летательного аппарата (100), содержащая
устройство (102) управления для предоставления данных о местоположении для управления летательным аппаратом;
первое устройство (103) измерения местоположения или дальности для регистрации первых данных (110) о местоположении летательного аппарата;
второе устройство (104) измерения местоположения или дальности для регистрации вторых данных (111) о местоположении летательного аппарата;
датчик (105) для регистрации данных датчика, на основе которых может быть определено направление, в котором расположен наземный ориентир (109), и/или расстояние от наземного ориентира до летательного аппарата,
при этом устройство (102) управления выполнено с возможностью формирования первой гипотезы о направлении или о дальности наземного ориентира на основе первых данных (110) о местоположении и второй гипотезы о направлении или о дальности наземного ориентира на основе вторых данных (111) о местоположении;
устройство (102) управления выполнено с возможностью подтверждения или отбрасывания первой гипотезы и второй гипотезы, соответственно, с использованием данных датчика, зарегистрированных датчиком (105); и
устройство (102) управления выполнено с возможностью принятия решения о том, что для управления летательным аппаратом (100) следует использовать только те данные о местоположении, на которых основана подтвержденная гипотеза.
2. Система по п. 1, в которой
устройство (102) управления для проверки первой и второй гипотез выполнено с возможностью определения первой корреляции для первой гипотезы и данных датчика, а также второй корреляции для второй гипотезы и данных датчика;
при этом устройство (102) управления выполнено с возможностью подтверждения гипотезы, имеющей более высокую корреляции с данными датчика.
3. Система по п. 1 или 2,
в которой направление, в котором расположен наземный ориентир (109), и дальность от наземного ориентира до летательного аппарата (100) могут быть определены на основе данных датчика;
при этом каждая из первой и второй гипотез представляют собой гипотезу о направлении и о дальности наземного ориентира.
4. Система по п. 1 или 2, в которой датчик (105) содержит устройство регистрации сигнала для регистрации электромагнитных сигналов от источника сигналов.
5. Система по п. 1 или 2, также включающая
устройство (106) измерения высоты для определения высоты (112) полета летательного аппарата (100);
при этом устройство (102) управления выполнено с возможностью формирования третьей гипотезы о высоте полета летательного аппарата на основе первых данных (110) о местоположении и четвертой гипотезы о высоте полета летательного аппарата на основе вторых данных (111) о местоположении;
устройство (102) управления выполнено с возможностью подтверждения или отбрасывания третьей гипотезы и четвертой гипотезы, соответственно, с использованием высоты (112) полета, определенной устройством измерения высоты; и
устройство (102) управления выполнено с возможностью принятия решения о том, что для управления летательным аппаратом будут использованы только те данные о местоположении, основанная на которых гипотеза о высоте полета летательного аппарата была подтверждена в ходе проверки.
6. Система по п. 1 или 2,
в которой устройство (102) управления выполнено с возможностью сравнения первых данных (110) о местоположении и вторых данных (111) о местоположении;
при этом устройство (102) управления выполнено с возможностью принятия решения о том, какие данные датчика не должны быть использованы для управления летательным аппаратом, только если первые данные о местоположении и вторые данные о местоположении отличаются друг от друга более, чем на заранее заданную величину.
7. Система по п. 1 или 2, в которой устройство (102) управления выполнено с возможностью отмены захода (113) на посадку летательного аппарата, если, при высоте, ниже заранее заданной высоты (303), первые и вторые данные о местоположении отличаются друг от друга более чем на заранее заданную величину, и если не было принято решения о том, какие данные о местоположении следует использовать.
8. Система по п. 1 или 2,
в которой первое устройство (103) измерения местоположения или дальности представляет собой спутниковое измерительное устройство, предпочтительно, систему GPS, систему SBAS или систему GBAS.
второе устройство (104) измерения местоположения или дальности представляет собой РЛС слежения или лазерное устройство слежения; и
датчик (105) имеет оптическую камеру, инфракрасную камеру, ультрафиолетовую камеру и/или радиолокационный приемник для формирования изображений.
9. Беспилотный летательный аппарат (100) с системой (101) посадки по любому из предшествующих пунктов.
10. Способ определения данных о местоположении летательного аппарата (100) для системы (101) автоматической посадки летательного аппарата, включающий следующие шаги:
регистрация первых данных (110) о местоположении летательного аппарата при помощи первого устройства измерения местоположения или дальности (S1);
регистрация вторых данных (110) о местоположении летательного аппарата при помощи второго устройства измерения местоположения или дальности (S2);
регистрация данных датчика, на основе которых может быть определено направление, в котором расположен наземный ориентир (109), и/или расстояние от наземного ориентира до летательного аппарата, при помощи датчика (S3);
формирование первой гипотезы о направлении или о дальности наземного ориентира на основе первых данных о местоположении (S4);
формирование второй гипотезы о направлении или о дальности наземного ориентира на основе вторых данных о местоположении (S5);
подтверждение или отбрасывание первой гипотезы и второй гипотезы на основе данных (S6) датчика, регистрируемых датчиком; и
принятие решения о том, что следует использовать только те данные о местоположении летательного аппарата, на которых основана подтвержденная гипотеза (S7).
