Ассиметричный шаблон типа шахматной доски, способи устройство для калибровки изображений, обеспечиваемых устройством получения изображений, с использованием шаблона типа шахматной доски - RU2004133864A

Реферат

1. Ассиметричный шаблон типа шахматной доски, имеющей форму заранее заданной двумерной фигуры, при этом шаблон типа шахматной доски расположен в упомянутой заранее заданной двумерной фигуре и заранее заданная метка идентификации местоположения добавлена в угол шаблона типа шахматной доски.

2. Ассиметричный шаблон типа шахматной доски, имеющей форму заранее заданной двумерной фигуры, в котором квадраты расположены в решетчатом шаблоне в упомянутой заранее заданной двумерной фигуре, два разных цвета попеременно расположены в решетчатом шаблоне, расположенные по границам решетчатого шаблона квадраты имеют одинаковый цвет, и метка идентификации местоположения при формировании решетчатого шаблона добавлена в один из углов решетчатого шаблона.

3. Ассиметричный шаблон типа шахматной доски по п.1, в котором упомянутая заранее заданная двумерная фигура является квадратом.

4. Ассиметричный шаблон типа шахматной доски по п.1, в котором метка идентификации местоположения имеет форму и размер, одинаковые с формой и размером квадрата, расположенного в углу решетчатого шаблона.

5. Способ калибровки, предназначенный для нахождения и согласования соответствия изображений, обеспечиваемых устройством получения изображений, с использованием заранее заданного асимметричного шаблона типа шахматной доски, содержащий этапы, на которых

(а) принимают шаблон типа шахматной доски, содержащий заранее заданную метку идентификации местоположения, и обнаруживают угловые точки во всех изображениях,

(б) удаляют посторонние точки, не согласующиеся с угловыми точками шаблона типа шахматной доски из числа обнаруженных угловых точек,

(в) согласуют метку идентификации местоположения с наибольшим значением суммы квадратов расстояния (СКР), и

(г) согласуют остальные угловые точки и обнаруживают точки соответствия между двумерным изображением и трехмерным объектом.

6. Способ калибровки по п.5, в котором этап (а) дополнительно включает в себя этап, на котором выполняют подсчет обнаруженных угловых точек с целью определения того, все ли угловые точки полностью обнаружены.

7. Способ калибровки по п.5, в котором этап (б) дополнительно включает в себя этапы, на которых

(b1) вычисляют значения СКР (суммы квадратов расстояния) для всех угловых точек с помощью следующего уравнения

где n - общее количество угловых точек; (x_i, y_i) представляет угловую точку; и каждое значение СКР представляет сумму квадратов расстояния от угловой точки i до другой угловой точки j (i=1, ..., n, j=1, ..., n),

(b2) определяют, равно ли общее количество угловых точек заранее заданному количеству,

(b3) прекращают удаление посторонней точки в случае, если общее количество угловых точек равно упомянутому заранее заданному количеству, в качестве посторонней точки определяют угловую точку с наибольшим значением среди значений СКР и удаляют эту постороннюю точку, если общее количество угловых точек превышает упомянутое заранее заданное количество, и

(b4) вычисляют значения СКР для всех остальных угловых точек и выполняют этапы (b2), (b3).

8. Устройство калибровки, предназначенное для нахождения и согласования соответствия изображений, обеспечиваемых устройством получения изображения, с использованием заранее заданного ассиметричного шаблона типа шахматной доски, содержащее блок обнаружения угловых точек, который принимает шаблон типа шахматной доски, содержащий заранее заданную метку идентификации местоположения, и обнаруживает угловые точки во всех изображениях, блок удаления посторонних точек, который удаляет посторонние точки, не согласующиеся с угловыми точками шаблона шахматной доски из числа угловых точек, обнаруженных блоком обнаружения угловых точек, блок согласования метки идентификации местоположения, который согласует метку идентификации местоположения, и блок согласования соответствия, который согласует остальные угловые точки и обнаруживает точки соответствия между двумерным изображением и трехмерным объектом.

9. Устройство калибровки по п.8, дополнительно содержащее счетчик угловых точек, подсчитывающий обнаруживаемые угловые точки с целью определения того, все ли угловые точки полностью обнаружены блоком обнаружения угловых точек.

10. Машиночитаемый носитель, на котором храниться компьютерная программа для выполнения способов согласно пп.5-7.