Метод для оценки ориентации, аппаратура и компьютерный программоноситель - RU2012153845A

Реферат

1. Метод для оценки ориентации из множества ориентаций управляемого рабочего орудия, присоединенного к корпусу машины, причем рабочее орудие и корпус машины имеют ускорение, каждая ориентация из множества ориентаций соответствует моменту времени из множества моментов времени; данный метод включает следующие шаги:- получение значения ускорения корпуса машины от акселерометра, установленного на корпусе машины;- получение значения ускорения рабочего орудия от акселерометра, установленного на рабочем орудии;- расчет оценки первого вектора состояния, соответствующего первому моменту времени из множества моментов времени, причем:- оценка первого вектора состояния основана, по меньшей мере, на значении ускорения корпуса машины и значении ускорения рабочего орудия; и- оценка первого вектора состояния включает векторное представление первой ориентации рабочего орудия относительно корпуса машины.2. Метод по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно содержит шаг:- вычисления оценки смещения рабочего орудия относительно корпуса машины на основе, по крайней мере, векторного представления первой ориентации рабочего орудия относительно корпуса машины.3. Метод по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно содержит шаг:- прогнозирования оценки второго вектора состояния, соответствующего второму моменту времени из множества моментов времени, причем:- оценка второго вектора состояния основана, по крайней мере, на оценке первого вектора состояния и динамической модели системы; и- оценка второго вектора состояния включает векторное представление второй ориентации рабочего орудия относительно корпуса машины.4. Метод по п.