Устройство управления автономным погрузочно-транспортным средством - RU2016134403A

1. Устройство управления черпанием, предназначенное для автономного погрузочно-транспортного средства (ALV), содержащее:

по меньшей мере, один контроллер, управляющий ковшом и/или автономным погрузочно-транспортным средством в соответствии с, по меньшей мере, одним сигналом датчика, при этом данный, по меньшей мере, один сигнал датчика характеризует взаимодействие между ковшом и навалом породы во время черпания;

при этом данный, по меньшей мере, один сигнал датчика получают от, по меньшей мере, одного датчика, взаимодействующего с одним или более исполнительными механизмами, отличными от исполнительного механизма ковша, или с одним или более приводными элементами.

2. Устройство управления черпанием по п. 1, в котором данный, по меньшей мере, один контроллер содержит, по меньшей мере, одно устройство регулирования по податливости.

3. Устройство управления черпанием по п. 1, в котором конечный полезный груз регулируется посредством модифицирования параметра, соответствующего фазе отрыва при черпании.

4. Устройство управления черпанием по п. 1, в котором данный, по меньшей мере, один сигнал датчика получают путем измерения силы, воспринимаемой исполнительным механизмом стрелы.

5. Устройство управления черпанием по п. 1, в котором данный, по меньшей мере, один сигнал датчика получают путем измерения силы, воспринимаемой приводным элементом.

6. Устройство управления черпанием по п. 2, в котором устройство регулирования по податливости содержит устройство адаптивного регулирования по податливости.

7. Устройство управления черпанием по п. 6, в котором устройство адаптивного регулирования по податливости динамически регулирует, по меньшей мере, один параметр в ответ на различие между сигналом датчика и заданным сигналом.

8. Устройство управления черпанием по п. 1, в котором данный, по меньшей мере, один контроллер преобразует один или более сигналов датчика в диапазон возможных скоростей ковша или скоростей автономного погрузочно-транспортного средства посредством использования, по меньшей мере, одного из пропорционального, интегрального и дифференциального регулирования.

9. Устройство управления черпанием по п. 1, содержащее, по меньшей мере, один итерационный обучающийся регулятор (ILC), который использует обратную связь от, по меньшей мере, одного предыдущего черпания для модифицирования данного, по меньшей мере, одного сигнала датчика, выдаваемого данному, по меньшей мере, одному контроллеру.

10. Устройство управления черпанием, предназначенное для автономного погрузочно-транспортного средства (ALV), содержащее:

по меньшей мере, один контроллер, управляющий ковшом и/или автономным погрузочно-транспортным средством в соответствии с, по меньшей мере, одним сигналом датчика, при этом данный, по меньшей мере, один сигнал датчика характеризует взаимодействие между ковшом и навалом породы во время черпания; и

по меньшей мере, один итерационный обучающийся регулятор (ILC), который использует обратную связь от, по меньшей мере, одного предыдущего черпания для модифицирования данного, по меньшей мере, одного сигнала датчика, выдаваемого данному, по меньшей мере, одному контроллеру.

11. Устройство управления черпанием по п. 10, в котором данный, по меньшей мере, один контроллер содержит, по меньшей мере, одно устройство регулирования по податливости.

12. Устройство управления черпанием по п. 11, в котором устройство регулирования по податливости содержит устройство адаптивного регулирования по податливости.

13. Устройство управления черпанием по п. 10, содержащее первый итерационный обучающийся регулятор скорости, изменяющий скорость автономного погрузочно-достаточного транспортного средства на основе сигнала датчика, характеризующего взаимодействие между ковшом и навалом породы во время, по меньшей мере, одного предыдущего черпания, и второй итерационный обучающийся регулятор, модифицирующий сигнал датчика, полученный исходя из измерения отклонения силы, действующей на ковш и стрелу при, по меньшей мере, одном предыдущем черпании.

14. Устройство управления черпанием по п. 10, включающее в себя первый итерационный обучающийся регулятор, модифицирующий сигнал датчика, выдаваемый устройству регулирования стрелы по податливости, и второй итерационный обучающийся регулятор, модифицирующий сигнал датчика, выдаваемый устройству регулирования ковша по податливости, при этом модифицирование базируется на обратной связи от, по меньшей мере, одного предыдущего черпания.

15. Устройство управления черпанием по п. 10, в котором данный, по меньшей мере, один итерационный обучающийся регулятор преобразует сигнал от предыдущего черпания в изменения выходного сигнала устройства управления черпанием посредством использования, по меньшей мере, одного из пропорционального, интегрального и дифференциального регулирования.

16. Программное средство, предназначенное для использования вместе с устройством управления черпанием, предназначенным для автономного погрузочно-транспортного средства и содержащим компьютер, при этом программное средство содержит:

компьютерную программу, хранящуюся на энергонезависимом носителе информации, совместимом с компьютером, при этом компьютерная программа содержит команды для управления компьютером для выполнения одного или более из:

получения, по меньшей мере, одного сигнала датчика от, по меньшей мере, одного датчика, взаимодействующего с одним или более исполнительными механизмами, отличными от исполнительного механизма ковша, или одним или более приводными элементами;

при этом данный, по меньшей мере, один сигнал датчика характеризует взаимодействие между ковшом и навалом породы во время черпания; и

управления ковшом и/или автономным погрузочно-транспортным средством в соответствии с данным, по меньшей мере, одним сигналом датчика.

17. Способ управления автономным погрузочно-транспортным средством (ALV), в котором осуществляют:

получение, по меньшей мере, одного сигнала датчика от, по меньшей мере, одного датчика, взаимодействующего с одним или более исполнительными механизмами, отличными от исполнительного механизма ковша, или одним или более приводными элементами;

при этом данный, по меньшей мере, один сигнал датчика характеризует взаимодействие между ковшом и навалом породы во время черпания; и

управление ковшом и/или автономным погрузочно-транспортным средством в соответствии с данным, по меньшей мере, одним сигналом датчика.

18. Способ по п. 17, в котором обеспечивают получение данного, по меньшей мере, одного сигнала датчика посредством измерения силы, приложенной исполнительным механизмом стрелы, или посредством измерения деформации в приводном элементе.

19. Способ по п. 17, в котором модифицируют данный, по меньшей мере, один сигнал датчика, выдаваемый устройству управления/контроллеру, так, что скорость ковша или скорость автономного погрузочно-транспортного средства изменяются.

20. Способ по п. 17, в котором управление дополнительно включает динамическое регулирование, по меньшей мере, одного параметра в ответ на различие между сигналом датчика и заданным сигналом.

21. Способ по п. 17, в котором дополнительно осуществляют управление, по меньшей мере, одним из перемещения ковша автономного погрузочно-транспортного средства в, по меньшей мере, одно выбранное положения и перемещения автономного погрузочно-транспортного средства относительно навала породы.

22. Способ по п. 17, в котором дополнительно обеспечивают изменение скорости автономного погрузочно-транспортного средства на основе сигнала датчика, характеризующего взаимодействие между ковшом и навалом породы во время, по меньшей мере, одного предыдущего черпания, и модифицируют сигнал датчика, полученного исходя из измерения отклонения силы, действующей на ковш и стрелу при, по меньшей мере, одном предыдущем черпании.

23. Способ по п. 17, в котором дополнительно модифицируют сигнал датчика, выдаваемого устройству регулирования стрелы по податливости, и модифицируют сигнал датчика, выдаваемый устройству регулирования ковша по податливости, при этом модифицирование базируется на обратной связи от, по меньшей мере, одного предыдущего черпания.

24. Способ по п. 17, в котором управление включает преобразование суммарного отклонения силы в диапазон возможных измеренных сил посредством использования, по меньшей мере, одного из пропорционального, интегрального и дифференциального регулирования.

25. Способ по п. 17, в котором дополнительно преобразуют сигнал от предыдущего черпания в изменения в выходном сигнале устройства управления черпанием посредством использования, по меньшей мере, одного из пропорционального, интегрального и дифференциального регулирования.

26. Способ по п. 17, в котором дополнительно осуществляют регулирование конечного полезного груза посредством модифицирования параметра, соответствующего фазе отрыва при черпании.