Управление приспособлением для землеройных работ вдоль пути или траектории - RU2016100184A
Код документа: RU2016100184A
Формула
1. Способ управления движением компонента промышленной установки, способ, содержащий этапы, на которых
принимают из устройства ввода первый сигнал, соответствующий первому требуемому движению компонента;
определяют с помощью контроллера первый целевой вектор на основе первого сигнала,
определяют, с помощью контроллера, первый набор сигналов управления на основе первого целевого вектора, первый набор сигналов управления относится к первому требуемому движению компонента, и
предоставляют первый набор сигналов управления в один или более исполнительных механизмов, для управления компонентом промышленной установки на основе первого целевого вектора;
принимают из устройства ввода второй сигнал, соответствующий второму требуемому движению компонента;
определяют, с помощью контроллера, второй целевой вектор на основе второго сигнала,
определяют, с помощью контроллера, второй набор сигналов управления на основе первого целевого вектора и второго целевого вектора, второй набор сигналов управления относится ко второму требуемому движению компонента; и
предоставляют второй набор сигналов управления в один или более исполнительных механизмов для управления компонентом промышленной установки на основе второго целевого вектора.
2. Способ по п. 1, в котором компонент промышленной установки представляет собой ковш.
3. Способ по п. 1, в котором промышленная установка представляет собой электрический канатный экскаватор.
4. Способ по п. 1, в котором первый целевой вектор обновляют, используя второй целевой вектор для определения второго набора сигналов управления.
5. Способ по п. 4, в котором первый целевой вектор обновляют на основе изменения направления между первым целевым вектором и вторым целевым вектором.
6. Способ по п. 5, в котором второй набор сигналов управления определяют, используя обратную функцию Якоби.
7. Способ по п. 6, в котором обратная функция Якоби отображает скорости одного или более исполнительных механизмов на скорости рабочего органа компонента.
8. Способ по п. 4, в котором первый целевой вектор обновляют на основе изменения магнитуды между первым целевым вектором и вторым целевым вектором.
9. Способ по п. 4, в котором первый целевой вектор обновляют на основе ошибки положения между первым целевым вектором и вторым целевым вектором.
10. Способ по п. 1, в котором второй набор сигналов управления отображает скорости для одного или более исполнительных механизмов на скорости рабочего органа компонента.
11. Промышленная установка, содержащая
компонент;
один или более исполнительных механизмов, выполненных с возможностью управления компонентом,
устройство ввода, выполненное с возможностью генерировать первый сигнал, соответствующий первому требуемому движению компонента, и второй сигнал, соответствующий второму требуемому движению компонента; и
контроллер, включающий в себя процессор и запоминающее устройство, выполнен с возможностью
принимать первый сигнал;
определять первый целевой вектор на основе первого сигнала;
определять первый набор сигналов управления на основе первого целевого вектора, первый набор сигналов управления относится к первому требуемому движению компонента; и
предоставлять первый набор сигналов управления в один или более исполнительных механизмов для управления компонентом промышленной установки на основе первого целевого вектора;
принимать второй сигнал;
определять второй целевой вектор на основе второго сигнала;
определять второй набор сигналов управления на основе первого целевого вектора и второго целевого вектора, второй набор сигналов управления относится ко второму требуемому движению компонента, и
предоставлять второй набор сигналов управления в один или более исполнительных механизмов для управления компонентом промышленной установки на основе второго целевого вектора.
12. Промышленная установка по п. 11, в которой компонент промышленной установки представляет собой ковш.
13. Промышленная установка по п. 11, при этом промышленная установка представляет собой электрический канатный экскаватор.
14. Промышленная установка по п. 11, в которой первый целевой вектор является обновляемым с использованием второго целевого вектора для определения второго набора сигналов управления.
15. Промышленная установка по п. 14, в которой первый целевой вектор является обновляемым на основе изменения направления между первым целевым вектором и вторым целевым вектором.
16. Промышленная установка по п. 15, в которой второй набор сигналов управления является определяемым с использованием обратной функции Якоби.
17. Промышленная установка по п. 16, в которой обратная функция Якоби отображает скорости одного или более исполнительных механизмов на скорости рабочего органа компонента.
18. Промышленная установка по п. 14, в которой первый целевой вектор является обновляемым на основе изменения магнитуды между первым целевым вектором и вторым целевым вектором.
19. Промышленная установка по п. 14, в которой первый целевой вектор является обновляемым на основе ошибки положения между первым целевым вектором и вторым целевым вектором.
20. Промышленная установка по п. 11, в которой второй набор сигналов управления отображает скорости для одного или более исполнительных механизмов на скорости рабочего органа компонента.
