Хирургический аппарат с шарнирно-поворотным механизмом, управляемым перекачиванием рабочей среды - RU2006104977A

Реферат

1. Хирургический аппарат, содержащий

проксимальный участок, выполненный с возможностью манипулирования снаружи пациента;

удлиненный стержень, соединенный с проксимальным участком;

концевой эффектор;

шарнирное сочленение, соединяющее концевой эффектор с удлиненным стержнем;

пневмогидравлическое устройство управления, соединенное с проксимальным участком, выполненное с рабочей возможностью перекачивания рабочей среды через удлиненный стержень по первому пневмогидравлическому каналу; и

первый пневмогидравлический привод, гидравлически соединенный с первым пневмогидравлическим каналом и реагирующий на рабочую среду, перекачиваемую пневмогидравлическим устройством управления, для приведения в движение шарнирного сочленения.

2. Хирургический аппарат по п.1, в котором пневмогидравлическое устройство управления дополнительно выполнено с возможностью перекачивания в противоположном направлении рабочей среды по второму пневмогидравлическому каналу, при этом хирургический аппарат дополнительно содержит второй пневмогидравлический привод, гидравлически соединенный со вторым пневмогидравлическим каналом и реагирующий на рабочую среду, перекачиваемую пневмогидравлическим устройством управления, для поддержки первого пневмогидравлического привода при приведении в движение шарнирного сочленения.

3. Хирургический аппарат по п.2, дополнительно содержащий

ползун, ограниченный для поперечного движения внутри удлиненного стержня;

дистальный конец ползуна, расположенный в шарнирном сочленении; и

проксимальную поверхность концевого эффектора, находящуюся в зацеплении с дистальным концом шарнирно-поворотного элемента для преобразования поперечного движения ползуна в поворотное движение концевого эффектора;

при этом первый пневмогидравлический привод содержит первую камеру, расположенную с первой боковой стороны приводного элемента в удлиненном стержне, и второй пневмогидравлический привод содержит вторую камеру, расположенную с противоположной второй боковой стороны приводного элемента в удлиненном стержне.

4. Хирургический аппарат по п.3, в котором шарнирно-поворотный элемент содержит проксимальный участок, содержащий противоположно выступающие первый и второй дистальные поршни, которые поперечно ходят в соответствующих первом и втором дистальных цилиндрах, которые сообщаются соответственно с первым и вторым пневмогидравлическими каналами.

5. Хирургический аппарат по п.3, в котором пневмогидравлическое устройство управления содержит

первый пневмогидравлический резервуар, сообщающийся с первым пневмогидравлическим каналом;

второй пневмогидравлический резервуар, сообщающийся со вторым пневмогидравлическим каналом; и

поперечный привод, выполненный с рабочей возможностью сжатия одного резервуара, выбранного из первого и второго пневмогидравлических резервуаров, и в то же время с обеспечением расширения невыбранного резервуара из первого и второго пневмогидравлических резервуаров в ответ на силы сжатия второй камеры.

6. Хирургический аппарат по п.5, в котором первый и второй пневмогидравлические резервуары содержат соответствующие поршневые цилиндры, при этом устройство управления шарнирным поворотом содержит соответствующие первый и второй поршни, вмещаемые с возможностью движения в первый и второй поршневые цилиндры.

7. Хирургический аппарат по п.5, в котором устройство управления шарнирным поворотом содержит средство для дифференциального сжатия первого и второго пневмогидравлических резервуаров.

8. Хирургический аппарат по п.3, в котором пневмогидравлическое устройство управления содержит

пневмогидравлический резервуар, сообщающийся с первым пневмогидравлическим каналом и со вторым пневмогидравлическим каналом;

подвижную уплотнительную поверхность, разделяющую пневмогидравлический резервуар на первый и второй резервуарные участки; и

поперечный привод, выполненный с рабочей возможностью передвижения подвижной уплотнительной поверхности для дифференциальной регулировки объема подвижной рабочей среды в каждом из первого и второго резервуарных участков.

9. Хирургический аппарат по п.8, в котором поперечный привод содержит средство для дифференциальной регулировки объема рабочей среды в каждом из первого и второго резервуарных участков.

10. Хирургический аппарат по п.3, в котором проксимальная поверхность концевого эффектора содержит зубчатый сегмент, и дистальный конец ползуна содержит зубчатую рейку.

11. Хирургический аппарат по п.10, дополнительно содержащий элемент блокировки в удлиненном стержне, по выбору поступательно перемещающийся продольно и в дистальном направлении для зацепления зубчатого сегмента концевого эффектора, блокирующего шарнирное сочленение.

12. Хирургический аппарат по п.11, в котором элемент блокировки поджат в дистальном направлении и содержит проксимальный штифт, при этом устройство управления шарнирным поворотом содержит зубчатую поверхность, которая кулачком отжимает штифт в проксимальном направлении во время приведения в движение и позволяет проксимальному штифту перемещаться в дистальном направлении в соответствующую впадину зубчатого профиля зубчатой поверхности, когда устройство управления шарнирным поворотом прекращает действие.

13. Хирургический аппарат по п.2, в котором первый и второй пневмогидравлические приводы содержат соответственно первый и второй дистальные поршни, находящиеся, каждый, в зацеплении с противоположными сторонами концевого эффектора, с разнесением относительно его оси поворота.

14. Хирургический аппарат по п.13, в котором устройство управления приводом содержит переключающий клапан, выполненный с рабочей возможностью соединения одного канала, выбранного из первого и второго пневмогидравлических каналов, с источником рабочей среды под давлением и сброса давления в невыбранном канале из первого и второго пневмогидравлических каналов.

15. Хирургический аппарат по п.13, в котором первый и второй пневмогидравлические резервуары содержат соответствующие проксимальные поршневые цилиндры, при этом устройство управления шарнирным поворотом содержит соответствующие первый и второй проксимальные поршни, вмещаемые для движения в первом и втором поршневых цилиндрах, и поворотный управляющий привод, установленный для дифференциального перемещения первого и второго проксимальных поршней.

16. Хирургический аппарат по п.2, в котором шарнирное сочленение содержит рычаг, выступающий в проксимальном направлении из концевого эффектора, вмещенный с возможностью поворота в удлиненный стержень и продолжающийся в нем в виде плеча рычага, при этом первый пневмогидравлический привод содержит первую камеру, расположенную с первой боковой стороны плеча рычага в удлиненном стержне, и второй пневмогидравлический привод содержит вторую камеру, расположенную с противоположной второй боковой стороны плеча рычага в удлиненном стержне.

17. Хирургический аппарат, содержащий

проксимальный участок, выполненный с возможностью манипулирования снаружи пациента;

удлиненный стержень, соединенный с проксимальным участком и содержащий первый и второй пневмогидравлические каналы через проксимальный участок данного стержня;

концевой эффектор;

шарнирное сочленение, соединяющее концевой эффектор с удлиненным стержнем;

пневмогидравлическое устройство управления, соединенное с проксимальным участком, выполненное с рабочей возможностью дифференциального перекачивания рабочей среды через удлиненный стержень по первому и второму пневмогидравлическим каналам;

первый пневмогидравлический привод, гидравлически соединенный с первым пневмогидравлическим каналом; и

второй пневмогидравлический привод, гидравлически соединенный со вторым пневмогидравлическим каналом;

при этом первый и второй пневмогидравлические приводы согласованно реагируют на дифференциальное перекачивание рабочей среды для приведения в движение шарнирного сочленения.

18. Хирургический аппарат по п.17, в котором рабочая среда является несжимаемой.

19. Хирургический аппарат по п.17, в котором рабочая среда является сжимаемой.

20. Хирургический аппарат, содержащий

проксимальный участок, выполненный с возможностью манипулирования снаружи пациента;

удлиненный стержень, соединенный с проксимальным участком;

концевой эффектор;

шарнирное сочленение, соединяющее концевой эффектор с удлиненным стержнем;

пневмогидравлическое средство управления для двунаправленного перекачивания рабочей среды по удлиненному стержню; и

пневмогидравлическое приводное средство, реагирующее на перекачивание рабочей среды из удлиненного стержня шарнирным поворотом шарнирного сочленения.